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2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

Automatic Vision Based Calibration System for Planar Cable-Driven Parallel Robots

verfasst von : Andrés García-Vanegas, Brhayan Liberato-Tafur, Manuel Guillermo Forero, Antonio Gonzalez-Rodríguez, Fernando Castillo-García

Erschienen in: Pattern Recognition and Image Analysis

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Techniques commonly employed to calibrate cable-driven parallel robots are manual or use sensors to measure the end-effector position indirectly. Therefore, in this paper, a cable-driven robot calibration system based on artificial vision techniques is introduced, which takes advantage of the available information, which allows calibrating the system directly from the observed video. The proposed method was validated by calibrating a planar cable-driven parallel robot prototype with 2 degrees of freedom. The measured positioning error was lower than 1 mm.

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12.
Metadaten
Titel
Automatic Vision Based Calibration System for Planar Cable-Driven Parallel Robots
verfasst von
Andrés García-Vanegas
Brhayan Liberato-Tafur
Manuel Guillermo Forero
Antonio Gonzalez-Rodríguez
Fernando Castillo-García
Copyright-Jahr
2019
Buch
Pattern Recognition and Image Analysis

Print ISBN: 978-3-030-31331-9

Electronic ISBN: 978-3-030-31332-6

Copyright-Jahr: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-31332-6_52