Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Bücher
Zeitschriften
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
SLX-Digitalkonferenz: Zukunftswerkstatt 2024

Mehr Umsatz mit Top-Kontakten

Am 7. Mai erfahren Sie, wie Vertriebsteams Leadgenerierung, Leadnurturing und Leadstrategien effizient steuern können.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
On Applying CSP for Coordination of a Multi-robot Holonic Manufacturing Execution System Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Study of Controlled Motion of Exoskeleton Moving from Sitting to Standing Position

verfasst von : Sergey Jatsun, Sergei Savin, Andrey Yatsun, Andrei Malchikov

Erschienen in: Advances in Robot Design and Intelligent Control

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

In this paper we derive analytical expressions which describe the law of change of generalized coordinates of an exoskeleton, such that the mechanism performs standing up motion. Using the obtained expressions the control system has been designed and the controller’s coefficients have been tuned. The behaviour of the control system with additional linear element was studied. The modified system shows significant improvement, as compared to the initial one.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Versicherung + Risiko




Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel Preliminary Ideas on the Odometry of an Omni-directional Mobile Robot
Nächstes Kapitel Robotic System Equipped with Catapult
Literatur
1.
Formalskiy, A.M.: Motion of Anthropomorphic Mechanisms. Nauka, Moscow (1982)
2.
Beletskiy, V.V., Berbyuk, V.Y.: Nonlinear Model of Bipedal Walking Apparatus, Equipped with Controllable Feet. Nauka, Moscow (1982)
3.
Beletskiy, V.V.: Bipedal Walking: Topics in Dynamics and Control. Nauka, Moscow (1984)
4.
Vukobratovich, M.K.: Walking Robots and Anthropomorphic Mechanisms. Mir, Moscow (1976)
5.
Vorochaeva, L.Y., Naumov, G.S., Yatsun, S.F.: Simulation of motion of a three link robot with controlled friction forces on a horizontal rough surface. J. Comput. Syst. Sci. Int. 54(1), 151–164 (2015)CrossRef
6.
Chang, K.-S., Holmberg, R., Khatib, O.: The augmented object model: cooperative manipulation and parallel mechanism dynamics. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation, Proceedings of ICRA’00, vol. 1 (2000)
7.
Khatib, O.: Inertial properties in robotic manipulation: an object-level framework. Int. J. Rob. Res. 14(1), 19–36 (1995)CrossRef
8.
Sabanovic, A., Kouhei, O.: Motion control systems. Wiley, New York (2011)CrossRef
Metadaten
Titel
Study of Controlled Motion of Exoskeleton Moving from Sitting to Standing Position
verfasst von
Sergey Jatsun
Sergei Savin
Andrey Yatsun
Andrei Malchikov
Copyright-Jahr
2016
Buch
Advances in Robot Design and Intelligent Control

Print ISBN: 978-3-319-21289-0

Electronic ISBN: 978-3-319-21290-6

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-21290-6_17

Neuer Inhalt

    Bildnachweise