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Erschienen in:
The Dual Generalized Inverses and Their Applications in Kinematic Synthesis Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2012 | OriginalPaper | Buchkapitel

Design and Control of a Redundant Suspended Cable-Driven Parallel Robots

verfasst von : Johann Lamaury, Marc Gouttefarde, Micaël Michelin, Olivier Tempier

Erschienen in: Latest Advances in Robot Kinematics

Verlag: Springer Netherlands

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Abstract

This paper introduces a six degree-of-freedom suspended parallel robot driven by eight cables. The determination of an optimal geometry of such a parallel cable robot together with the design of a prototype are briefly outlined. Then, based on usual kinematic modeling, a basic control strategy is presented. Since the parallel cable-driven robot presented here is redundantly actuated, this control strategy has to deal with the problem of cable tension distribution. This latter turns out to be challenging because of the under-constrained nature of the considered cable-driven robot. The extension to these robots of existing tension distribution methods is finally discussed.

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Metadaten
Titel
Design and Control of a Redundant Suspended Cable-Driven Parallel Robots
verfasst von
Johann Lamaury
Marc Gouttefarde
Micaël Michelin
Olivier Tempier
Copyright-Jahr
2012
Verlag
Springer Netherlands
Buch
Latest Advances in Robot Kinematics

Print ISBN: 978-94-007-4619-0

Electronic ISBN: 978-94-007-4620-6

Copyright-Jahr: 2012

DOI
https://doi.org/10.1007/978-94-007-4620-6_30

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