Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Bücher
Zeitschriften
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
SLX-Digitalkonferenz: Zukunftswerkstatt 2024

Mehr Umsatz mit Top-Kontakten

Am 7. Mai erfahren Sie, wie Vertriebsteams Leadgenerierung, Leadnurturing und Leadstrategien effizient steuern können.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
KI - Künstliche Intelligenz
Erschienen in: KI - Künstliche Intelligenz 3/2010

01.09.2010 | Fachbeitrag

Real-time Image-based Localization for Hand-held 3D-modeling

verfasst von: Elmar Mair, Klaus H. Strobl, Tim Bodenmüller, Michael Suppa, Darius Burschka

Erschienen in: KI - Künstliche Intelligenz | Ausgabe 3/2010

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

We present a self-referencing hand-held scanning device for vision-based close-range 3D-modeling. Our approach replaces external global tracking devices with ego-motion estimation directly from the camera used for reconstruction. The system is capable of online estimation of the 6DoF pose on hand-held devices with high motion dynamics especially in rotational components. Inertial information supports directly the tracking process to allow for robust tracking and feature management in highly dynamic environments. We introduce a weighting function for landmarks that contribute to the pose estimation increasing the accuracy of the localization and filtering outliers in the tracking process. We validate our approach with experimental results showing the robustness and accuracy of the algorithm. We compare the results to external global referencing solutions used in current modeling systems.
Vorheriger Artikel Lifelong Map Learning for Graph-based SLAM in Static Environments
Nächster Artikel Learning from Nature: Biologically Inspired Robot Navigation and SLAM—A Review

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

KI - Künstliche Intelligenz

The Scientific journal "KI – Künstliche Intelligenz" is the official journal of the division for artificial intelligence within the "Gesellschaft für Informatik e.V." (GI) – the German Informatics Society - with constributions from troughout the field of artificial intelligence.

Jetzt informieren

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Versicherung + Risiko




Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Weitere Produktempfehlungen anzeigen
Fußnoten
Literatur
1.
Bodenmueller T, Hirzinger G (2004) Online surface reconstruction from unorganized 3d-points for the DLR hand-guided scanner system. In: Proc. of 2nd symposium on 3D data processing, visualization, transmission
2.
Burschka D, Hager GD (2004) V-GPS(SLAM): vision-based inertial system for mobile robots. In: IEEE international conference on robotics and automation
3.
4.
Eade E, Drummond T (2006) Scalable monocular slam. IEEE conference on computer vision and pattern recognition
5.
Hartley R, Zisserman A (2003) Multiple view geometry in computer vision. Cambridge University Press, Cambridge
6.
Hebert P (2001) A self-referenced hand-held range sensor. In: Proceedings of the third international conference on 3-D digital imaging and modeling, 2001
7.
Klein G, Murray D (2007) Parallel tracking and mapping for small AR workspaces. In: Sixth IEEE and ACM international symposium on mixed and augmented reality (ISMAR’07)
8.
Klein G, Murray D (2008) Improving the agility of keyframe-based SLAM. In: 10th European conference on computer vision (ECCV’08), pp 802–815
9.
Mair E, Strobl KH, Suppa M, Burschka D (2009) Efficient camera-based pose estimation for real-time applications. In: IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems
10.
Mouragnon E, Dekeyser F, Sayd P, Lhuillier M, Dhome M (2006) Real time localization and 3d reconstruction. In: IEEE conference on computer vision and pattern recognition
11.
Mourikis AI, Roumeliotis SI (2008) A dual-layer estimator architecture for long-term localization. In: Workshop on visual localization for mobile platforms. IEEE computer society conference on computer vision and pattern recognition
12.
13.
Pollefeys M, Koch R, Vergauwen M, Gool LV (1999) Hand-held acquisition of 3D models with a video camera. In: IEEE 2nd international conference on 3D digital imaging and modeling
14.
Shi J, Tomasi C (1994) Good features to track. In: IEEE conference on computer vision and pattern recognition
15.
Strobl KH, Mair E, Bodenmüller T, Kielhöfer S, Sepp W, Suppa M, Burschka D, Hirzinger G (2009) The self-referenced DLR 3D-modeler. In: IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems
16.
Suppa M, Kielhöfer S, Langwald J, Hacker F, Strobl K, Hirzinger G (2007) The 3d-modeller: a multi-purpose vision platform. In: IEEE international conference on robotics and automation
17.
Thanh TN, Sakaguchi Y, Nagahara H, Yachida M (2006) Stereo slam using two estimators. In: IEEE international conference on robotics and biomimetics
Metadaten
Titel
Real-time Image-based Localization for Hand-held 3D-modeling
verfasst von
Elmar Mair
Klaus H. Strobl
Tim Bodenmüller
Michael Suppa
Darius Burschka
Publikationsdatum
01.09.2010
Verlag
Springer-Verlag
Erschienen in
KI - Künstliche Intelligenz / Ausgabe 3/2010
Print ISSN: 0933-1875
Elektronische ISSN: 1610-1987
DOI
https://doi.org/10.1007/s13218-010-0037-z

Weitere Artikel der Ausgabe 3/2010

KI - Künstliche Intelligenz 3/2010 Zur Ausgabe

Projekt

3D-Roboterkartenbau in Osnabrück

Dissertationen und Habilitationen

Fallbasierte Entscheidungsunterstützung für die Strukturplanung von Jahresabschlussprüfungen

Projekt

eSLAM—Self Localisation and Mapping Using Embodied Data

Rezension

Andreas Nüchter (2009): 3D Robotic Mapping: The Simultaneous Localization and Mapping Problem with Six Degrees of Freedom (Springer Tracts in Advanced Robotics 52)

Fachbeitrag

Lifelong Map Learning for Graph-based SLAM in Static Environments

Editorial

Simultaneous Localization and Mapping – Gasteditorial