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Erschienen in:
1989 | OriginalPaper | Buchkapitel
Manipulator Kinematic Model
verfasst von : Manja Kirćanski
Erschienen in: Introduction to Robotics
Verlag: Springer Berlin Heidelberg
Enthalten in: Professional Book Archive
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Kinematic modelling of manipulators plays an important role in contemporary robot control. It describes the relationship between robot end-effector position and orientation in space and manipulator joint angles. It also describes the correlation between linear and angular velocities of the end-effector and joint velocities. Since kinematic modelling is an inevitable step in modern robot control, in this chapter we will consider the main principles of manipulator kinematic model generation.