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Erschienen in:
01.06.2011 | Marktübersicht Lackierroboter
Marktübersicht Lackierroboter
Erschienen in: JOT Journal für Oberflächentechnik | Ausgabe 6/2011
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Auszug
|
Hersteller
|
ABB Automation GmbH Unternehmensbereich Robotics
|
b + m surface systems GmbH
|
CMA Robotics spa
|
Dürr Systems GmbH
|
Eisenmann
|
Fanuc Robotics North America
|
Gaiotto Automation S.p.A.
|
Stäubli Tec-Systems GmbH, Robotics
|
Stäubli Tec-Systems GmbH, Robotics
|
J. Wagner GmbH
|
Yaskawa
|
|||||||||||||||||||||
|
Grüner Weg 6, 61169 Friedberg Tel. 06031 85 - 0, www.abb.de/robotics
|
Meininger Weg 10, 36132 Eiterfeld Tel. 06672 9292 - 0, www.bm-systems.com
|
Via Pier Paolo Pasolini 35/15, I -33040 Pradamano UD Tel. 0039 0432 640172
|
Rosenstraße 39, 74321 Bietigheim-Bissingen Tel. 07142 78 - 0, www.durr.com
|
Postfach 12 80, 71002 Böblingen Tel. 07031 78 - 0, www.eisenmann.com
|
3900, W Hamlin Road, Rochester Hills Michigan, USA, www.fanurobotics.de
|
Strada Statale 415 km 27 I-26010-Vaiano Cremasco (CR) Tel. 0039 0373 279 111, www.gaiotto.com
|
Theodor-Schmidt-Str. 19, 95448 Bayreuth Tel. 0921 883 - 0, www.staubli.com
|
Theodor-Schmidt-Str. 19, 95448 Bayreuth Tel. 0921 883 - 0, www.staubli.com
|
Otto-Lilienthal-Str. 18, 88677 Markdorf, Tel. 07544 505 - 0, www.wagner-group.com
|
|||||||||||||||||||||||
|
Vertrieb
|
CMA Roboter GmbH
|
Fanuc Robotics Europe S.A.
|
Yaskawa Europe GmbH
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
Schlossstr. 71, 70176 Stuttgart Tel. (07 11) 50 53 65 40, www.cmaroboter.de
|
Zone Industrielle, L-6468 Echternach Tel. 00352 72 7777461, www.fanucrobotics.de
|
Kammerfeldstr. 1, 85391 Allershausen Tel. 08166 90-0, www.yaskawa.eu.com
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
Typenbezeichnung
|
IRB 52
|
IRB 580
|
IRB 5400
|
IRB 5500
|
T1
|
GR520, GR530, GR630, GR650, GR 6100
|
EcoRP6/7, EcoRP6/7 F100 und F140
|
EcoRP E132, EcoRP E133, EcoRP E032, EcoRP E033 (E = elevated - erhöht angeordnet)
|
EcoRP L132, EcoRP L133, EcoRP L032, EcoRP L033 (L = low - unten angeordnet
|
Eisenmann VarioRobot v.2
|
P-50
|
P-250
|
P-500
|
P-700iA
|
PaintMate 200iA
|
PaintMate 200iA/5 L
|
GA 2000
|
RX60B paint
|
RX60BL paint
|
RX90B paint
|
RX90BL paint
|
RX130B paint
|
RX130L paint
|
RX130BXL paint
|
RX160 paint
|
RX160 L paint
|
TX90 paint
|
TX90L paint
|
TX90XL paint
|
TX250 paint
|
RoboCoat
|
PX1450-F20, PX1850-F20, PX2050-F20, PX2850-F20, PX2850-F50, EPX2900-C10, EPX2800R-C00, EPX2050-C50, EPX1250, EPX2700, EPX2800
|
|
Steuerung
|
IRC5P
|
S4P+ / IRC5P
|
S4P+ / IRC5P
|
S4P+ / IRC5P
|
IPC/RHO 4.0
|
PC
|
EcoRPC
|
EcoRPC
|
EcoRPC
|
Stäubli CS8 HP
|
R-30iA
|
R-30iA
|
R-30iA
|
R-30iA
|
R-30iA Mate
|
R-30iA Mate
|
Gaiotto
|
CS8 EX
|
CS8C EX
|
CS 8 C
|
TPL
|
XRC, NX100
|
||||||||||
|
Einsatzfelder
|
Allg. Industrie
|
Allg. Industrie / Automobilzulieferer
|
Automobil
|
Automobil
|
alle Nasslack-, Pulverlack-, Kleber-, Flockapplikationen
|
Nasslack, Pulverlack, Glasur, Kleber, Beflammen
|
Lackieren (Nass-, Pulverlack)
|
Lackieren (Nass-, Pulverlack)
|
Lackieren (Nass-, Pulverlack)
|
Automobil-, Kunststoff- und allgemeine Industrie
|
Auto-/ allgemeine Industrie
|
Auto-/ allgemeine Industrie
|
Automobil-/Außenlackierung
|
Automobil-/Außenlackierung
|
Auto-/ allgemeine Industrie
|
Auto-/ allgemeine Industrie
|
Beschichtung: Nasslack, Pulver, Glasur
|
Lackieren, Beschichten (Cenelec Europa: Zone 1 & 2, 21 & 22, T4 / Factory Mutural USA: Division 1 & 2)
|
Group II; Category 2; Zone 1&2, 21&22; Klasse I, II, III Div 1&2
|
Lackieren, Beschichten (Cenelec Europa Zone 2)
|
Lackier-Applikation
|
Lackier-Applikation
|
Lackierroboter für die unterschiedlichsten Bauteile
|
|||||||||
|
Konstruktionsmerkmale Antriebsart
|
elektrisch
|
elektrisch
|
elektrisch
|
elektrisch
|
AC-Servomotoren, elektromotorisch
|
Gleichstrom- und Brushlessmotoren
|
AC Servomotoren
|
AC Servomotoren
|
AC Servomotoren
|
AC Servomotoren
|
elektrische AC-Servomotoren
|
elektrische AC-Servomotoren
|
AC-Servomotoren
|
AC-Servomotoren
|
AC-Servomotoren
|
AC-Servomotoren
|
elektrisch
|
Drehstrom Servo
|
Drehstrom Servo
|
Servo-Motoren
|
AC-Servomotoren über digitale Servoverstärker
|
|||||||||||
|
Anzahl der Achsen
|
6
|
7
|
7
|
6
|
6, 7, 8, 9
|
5 oder 6
|
6, 7, 8, 9
|
5, 6, 7
|
5, 6, 7
|
6
|
6
|
6
|
5
|
7
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6, optional 7 oder 8
|
||||||||
|
Tragkraft Handgelenk
|
7 kg
|
10 kg
|
25 kg
|
13 kg
|
18 kg
|
2 – 10 kg
|
15 – 30 kg
|
15 – 30 kg
|
15 – 30 kg
|
10 kg
|
7,5
|
15 kg
|
15 kg
|
15 kg
|
5 kg
|
5 kg
|
5 kg
|
2,5 kg (max. 4,5)
|
1,5 kg (max. 2,5)
|
6 kg (max. 12)
|
3,5 kg (max. 9)
|
12 kg (max. 25)
|
6 kg (max. 12)
|
6 kg (max. 8)
|
20 kg (max. 34)
|
14 kg (max. 28)
|
7 kg (max. 14)
|
6 kg (max. 12)
|
5 kg (max. 9)
|
10 kg max.
|
bis zu 7,5 kg @ 300 mm Offset
|
10 kg bis 20 kg je nach Robotertyp (s. Typenbez.)
|
|
Tragkraft in Achse 3
|
–
|
–
|
–
|
45 kg
|
–
|
30 kg
|
30 kg
|
30 kg
|
20 kg
|
5 kg
|
15 kg
|
15 kg
|
15 kg
|
5 kg
|
5 kg
|
15 kg
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
8 kg
|
bis zu 10 kg
|
20-30 kg
|
|||
|
max. TCP-Geschwindigkeit
|
> 2 x Lackiergeschwindigkeit
|
> 3 x Lackiergeschwindigkeit
|
2 m/sec
|
2 m/sec
|
2 m/sec
|
2 m/sec
|
2 m/sec
|
1500 mm/sec
|
1500 mm/sec
|
1500 mm/sec
|
1500 mm/sec
|
1500 mm/sec
|
1500 mm/sec
|
1500 mm/sec
|
1 m/sec
|
1,8 m/sec
|
1,8 m/sec
|
2,0 m/sec
|
2,0 m/sec
|
2,5 m/sec
|
2,5 m/sec
|
1,8 m/sec
|
2,5 m/sec
|
2,5 m/sec
|
2,5 m/sec
|
1,5 m/sec
|
1500 mm/sec
|
2,0 m/sec
|
||||
|
max. Geschwindigkeit 7te Achse
|
–
|
1,5 m/sec
|
1,5 m/sec –
|
–
|
1,5 m/sec
|
1 m/sec
|
1,5 m/sec
|
1,5 m/sec
|
1,5 m/sec
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
1,5 m/sec
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
–
|
nach technischen Anforderungen
|
1,25 m/s
|
|||
|
Gewicht Roboter (ohne Steuerung)
|
250 kg
|
630 kg
|
970 kg
|
540 kg
|
780 kg
|
220 bis 940 kg
|
700 kg
|
570 kg (EcoRP E132/E032); 600 kg (EcoRP E133/E033)
|
570 kg (EcoRP L132/L032); 600 kg (EcoRP L133/L033)
|
3000 kg
|
254 kg
|
498 kg
|
320 kg
|
320 kg
|
35 kg
|
37 kg
|
380 kg
|
45 kg
|
46 kg
|
111 kg
|
113 kg
|
238 kg
|
240 kg
|
245 kg
|
248 kg
|
250 kg
|
111 kg
|
114 kg
|
116 kg
|
250 kg
|
254 – 500 kg
|
360 kg bis 700 kg je nach Robotertyp (s. Typenbez.)
|
|
max. Reichweite
|
1,45 m
|
2,576 m
|
3,129 m
|
2,944 m
|
6,95 m
|
4,5 m
|
3 m
|
3,05 m (EcoRP E132/E032); 3,27 m (EcoRP E133/E033)
|
3,05 m (EcoRP L132/L032); 3,27 m (EcoRP L133/L033)
|
Diagonale 6000 mm, Höhe 3800 mm
|
1039 mm
|
5600 mm
|
2600 mm
|
2600 mm
|
704 mm
|
892 mm
|
H 3400 B 4900 T 1640 mm
|
665 mm
|
865 mm
|
985 mm
|
1185 mm
|
1360 mm
|
1660 mm
|
2185 mm
|
1710 mm
|
2010 mm
|
1000 mm
|
1200 mm
|
1450 mm
|
2550,20 mm
|
1039 – 2542 mm
|
1450 bis 2900 mm je nach Robotertyp (s. Typenbez.)
|
|
Steuerungsmerkmale
|
individuelle SPS-Anpassungen möglich
|
–
|
integrierter Prozess
|
integrierter Prozess
|
integrierter Prozess
|
integrierter VarioPaint-Lackierprozess
|
–
|
–
|
–
|
Qnx Multitasking
|
Vx-Works Betriebssystem, VAL 3 (Interpreter-Sprache, Multitaskingfähigkeit, PC-Steuerung mit CPU 400 MHz – 64 MB RAM-Speicher
|
Vx-Works Betriebssystem, VAL 3 (Interpreter-Sprache, Multitasking fähigkeit, PC-Steuerung mit CPU 400 MHz – 64 MB RAM-Speicher)
|
hohe Präzision, Achsen 2 und 3 gebremst optional 1, 4, 5 und 6
|
60 000 Schritte und 20 000 Anweisungen
|
||||||||||||||||||
|
Anzahl der möglichen Achsen
|
6
|
7
|
8
|
6
|
9
|
6 + 6
|
9 pro Kinematik
|
9 pro Kinematik
|
9 pro Kinematik
|
6
|
16 Achsen simultan
|
12
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
8
|
36
|
|||||||||||||
|
Wiederholgenauigkeit
|
0,15 mm
|
0,3 mm
|
0,15 mm
|
0,15 mm
|
± 0,75 mm
|
± 1,0 mm
|
< ± 0,1 mm
|
< ± 0,1 mm
|
< ± 0,1 mm
|
< ± 0,1 mm
|
± 1 mm
|
± 0,5 mm
|
± 0,5 mm
|
± 1 mm
|
± 0,02 mm
|
± 0,03 mm
|
± 1 mm
|
± 0,02 mm
|
± 0,033 mm
|
± 0,02 mm
|
± 0,025 mm
|
± 0,03 mm
|
± 0,035 mm
|
± 0,05 mm
|
± 0,05 mm
|
± 0,05 mm
|
± 0,03 mm
|
± 0,035 mm
|
± 0,04 mm
|
± 1 mm
|
± 0,5 mm (Roboterwiederholgenauigkeit)
|
|
|
Arbeitsbereich Geschwindigkeit der Achsen
|
1: 360° – 180°/sec, 2: 210° – 180°/sec, 3: 310° – 180°/sec, 4: 400° – 320°/sec, 5: 230° – 400°/sec, 6: 800° – 60°/sec
|
1: 300° – 112°/sec, 2: 145° – 112°/sec, 3: 95° – 112°/sec, 4: unbegrenzt – 415°/sec, 5: unbegrenzt – 400°/sec, 6: unbegrenzt – 560°/sec
|
1: 300° – 137°/sec, 2: 160°/220° – 137°/sec, 3: 150° – 137°/sec, 4: unbegrenzt – 440°/sec, 5: unbegrenzt – 425°/sec, 6: unbegrenzt – 600°/sec
|
1: 90° – 100°/sec, 2: 85° – 100°/sec, 3: 140° – 100°/sec, 4: unbegrenzt – 465°/sec, 5: unbegrenzt – 350°/sec, 6: unbegrenzt – 535°/sec
|
1.A: ± 175° 2.A: – 80° + 65° 3.A: – 75° + 110° 4. + 5.A: unbegrenzt 6.A: unbegrenzt A1 – 3: 120°/sec A4 – 6: 387°/sec
|
A 1: 135°/s A 2: 135°/sc A 3: 155°/s A 4: 400°/s A 5: 600°/s A 6: 1100°/s
|
A1 ± 115°, 115°/s A2 + 63°/– 80°, 115º/s A3 ± 80°, 115°/s A4 – 6 ± 540°, 540°/s
|
A1 ± 95°, 115°/s A2 + 110°/– 60°, 115°/s A3 ± 80°/– 75°, 115°/s A4 – 5 ± 360°, 400°/s (EcoRP E132/E032) A4 – 6 ± 540°, 540°/s (EcoRP E133/E033)
|
A1 ± 115°, 115°/s A2 + 65°/– 105°, 115°/s A3 ± 80°/– 75°, 115°/s A4 – 5 ± 360°, 400°/s (EcoRP L132/L032) A4 – 6 ± 540°, 540°/s (EcoRP L133/L033)
|
Achse 1: 3800 mm, V = 1700 mm/sec Achse 2: ± 120°, V = 90°/sec Achse 3: 95°, V = 90°/sec Achse 4: ± 540°, V = 300°/sec Achse 5: ± 540°, V = 300°/sec Achse 6: ± 540°, V = 370°/sec
|
Achse 1: 137,5° 160°/sec Achse 2: 136° 160°/sec Achse 3: 147° 160°/sec Achse 4: 540° 460°/sec Achse 5: 540° 480°/sec Achse 6: 540° 600°/sec
|
Achse 1: 210° 96°/sec Achse 2: 150° 119°/sec Achse 3: 160° 150°/sec Achse 4: >360° 353°/sec Achse 5: >360° 429°/sec Achse 6: >720° 364°/sec
|
Achse 1: ± 160° 160°/sec Achse 2: ± 120° 160°/sec Achse 3: ± 165° 160°/sec Achse 4: > 360° 375°/sec Achse 5: > 360° 430°/sec Achse 6: > 360° 545°/sec
|
Achse 1: 340/360° 350°/sec Achse 2: 200° 350°/sec Achse 3: 388° 400°/sec Achse 4: 380° 450°/sec Achse 5: 240° 450°/sec Achse 6: 720° 720°/sec
|
Achse 1: 340/360° 270°/sec Achse 2: 230° 270°/sec Achse 3: 373° 270°/sec Achse 4: 380° 450°/sec Achse 5: 240° 450°/sec Achse 6: 720° 720°/sec
|
Hauptachsen: 180°/sec, Handachsen: 330°/sec
|
1: ± 160° 2: ± 127,5° 3: ± 134,5° 4: ± 270° 5: –120,5° bis +105° 6: ± 270° 1: 296°/sec 2: 296°/sec 3: 330°/sec 4: 458°/sec 5: 342°/sec 6: 1068°/sec
|
1: ± 160° 2: ± 137,5° 3: ± 142,5° 4: ± 270° 5: –120° bis +105° 6: ± 270° 1: 356°/sec 2: 356°/sec 3: 296°/sec 4: 409°/sec 5: 480°/sec 6: 1125°/sec
|
1: ± 160° 2: ± 137,5° 3: ± 142,5° 4: ± 270° 5: – 120° bis +105° 6: ± 270° 1: 278°/sec 2: 278°/sec 3: 356°/sec 4: 409°/sec 5: 480°/sec 6: 1125°/sec
|
1: ± 160° 2: ±137,5° 3: ± 150° 4: ± 270° 5: –120° bis +105° 6: ± 270° 1: 278°/sec 2: 278°/sec 3: 356°/sec 4: 409°/sec 5: 480°/sec 6: 1125°/sec
|
1: ± 160° 2: ±137,5° 3: ± 150° 4: ± 270° 5: +120°/-105° 6: ± 270° 1: 278°/sec 2: 278°/sec 3: 356°/sec 4: 409°/sec 5: 800°/sec 6: 1125°/sec
|
1: ± 180° 2: + 147,5°/-130° 3: ± 145° 4: ± 270° 5: + 140°/-115° 6: ± 270° 1: 400°/sec 2: 400°/sec 3: 400°/sec 4: 500°/sec 5: 450°/sec 6: 720°/sec
|
1: ± 160° 2: ± 137,5° 3: ± 155° 4: ± 540° 5: ± 540° 6: ± 540° 1: 120°/sec 2: 110°/sec 3: 160°/sec° 4: 360°/sec 5: 360°/sec 6: 385°/sec
|
2000 mm/sec
|
–
|
|||||||
|
Offline-Programmierung
|
ABB: ShopFloor Editor and RobotStudio. Weitere: Robcad, IGRIP, Ultrapaint, etc.
|
Easy-Edit (Easy Rob), Famos
|
ja
|
EcoScreen 3D Onsite, ROBCAD, IGRIP
|
VarioCad, VarioPaintSim
|
diverse
|
ja, inklusive Korrektur und Schichtstärkenbestimmung
|
Entwicklungsumgebung, Programmemulation
|
Entwicklungsumgebung, Programmemulation
|
möglich
|
Motosim, PC-Teach (LacTec), RobCAD, Igrip
|
|||||||||||||||||||||
|
Interpolationsarten
|
Linear, kreisförmig, programmierbare Zonen, Feinpunkte
|
linear, zirkular, ptp
|
linear, kartesisch, ptp
|
PTP, LIN, CIRC, Wrist Joint
|
linear, achsinterpoliert, kreisinterpoliert
|
Einzelachsinterpolation, Linear- und Kreisinterpolation
|
linear und zirkular
|
linear, achsinterpoliert, kreisinterpoliert
|
linear, achsinterpoliert, kreisinterpoliert
|
linear, zirkular
|
linear, circular, Spline- und Einzelachsbewegungen
|
|||||||||||||||||||||
|
Bewegungsabschlussarten
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Softwareseitig: programmierbarer Halt, Soft stop, Quick stop, Stiff stop, Not-Aus Halt
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exakt, überschleifend
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exakt, überschleifend
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Fine, Vel, Cart
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Überschleifen ein- und ausschaltbar, skalierbar
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Programmierbares Überschleifen
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–
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Überschleifen ein- und ausschaltbar, skalierbar
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Überschleifen ein- und ausschaltbar, skalierbar
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Line Tracking
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–
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Geschwindigkeitseinheiten
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mm/sec
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%, mm/sec
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–
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%, m/sec
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%, mm/sec, °/sec
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mm/sec, cm/min, inch/sec, oder %
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–
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%, mm/sec. º/sec
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%, mm/sec. °/sec
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mm/sec, °/sec, sec
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mm/sec oder cm/min
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Geschwindigkeitsfaktor
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–
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0 – 200 %, Schrittweite 1 %
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0 bis 200%
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0 – 100 % Schrittweite 1 %
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%
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1 % bis 100 %
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± 50 %
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%
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%
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analoge Parameterkontrolle
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± 50 %
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Mikroverschub
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Programmverschiebung durch Verschiebungskoordinatensystem definieren, aktivieren, automatisch, entfernen, Punktverschiebung durch Offset: definieren, aktivieren, extern
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ja
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ja
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–
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ja
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In zwei Schritten (FINE und VERY)
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–
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ja
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ja
|
ja
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–
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Verfahren des Roboters
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–
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–
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Dynamic model, QuickMove, TrueMove
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World, Tool, joint
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JOINT, TOOL, Cartesian
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WORLD, OBJECT, TOOL, JOINT WORLD, OBJECT, TOOL
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Verfahren in jeder einzelnen Achse und diversen Koordinatensystemen
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Verfahren in jeder einzelnen Achse und diversen Koordinatensystemen
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Verfahreinheit als externe Achse gesteuert
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World, Tool
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World, Tool
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nach Kundenanforderungen
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Verfahren des Roboters über ein Programmierhandgerät
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Kartesische Koordinatensysteme
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Basis-, Welt-, Werkzeug-, Benutzer-, Werkobjektkoordinantensystem, (Fördertechnik)
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Base, World, Tool, object
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Standard und Tool
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World, Tool, benutzerdefiniert (Frame)
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Benutzerkoordinatensysteme: 9, Werkzeugkoordinatensysteme: 9. Die Anzahl kann mit Hilfe von Registern noch weiter erhöht werden
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Standard
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World, Tool, benutzerdefiniert (Frame)
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World, Tool, benutzerdefiniert (Frame)
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ja
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ja, auch zirkular einstellbar
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Programmausführung
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RAPID
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TCP forward
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TCP und Selfteaching
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STEP, CONT
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Teach/Playback, Offlineprogramme, benutzerdefinierte Programme, Multitasking ohne Taskbegrenzung
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Teachen und Playback, Kompensation über Sensoren oder Offline-Programmierung
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unmittelbar nach Programmierung
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Multitasking, Anzahl der Tasks nur durch Speicher begrenzt
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Multitasking, Anzahl der Tasks nur durch Speicher begrenzt
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gemäß Programmierung
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Test/Teach/Automatikbetrieb
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Testzyklus
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OK, 25 % und 100 % Geschwindigkeit
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Step-Mode (vorwärts/rückwärts + Single/Cont.)
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ja
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–
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vor / zurück, 25 % und 100 %
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Einzelschrittmodus vorwärts/rückwärts, kontinuierlicher Programmdurchlauf
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automatisch bei jedem Start
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schrittweise, Testmode mit 100% Geschwindigkeit
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schrittweise
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ja
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ja
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Datenspeicher
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Flash Disk
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nur vom Server begrenzt
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20 GB
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Flashkarte 128 MByte, 32 MByteRAM
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128 MB
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200 KB, max. 1 MB mit optionalen Speichermodulen, automatische Fehlerkorrektur
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2 MB
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200 KB, max. 1 MB mit optionalen Speichermodulen, automatische Fehlerkorrektur
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Hard Disc, Floppy Disc, ZIP Disc, USB
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128 MB intern, externer FTP-Server
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128 MB
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16 MB DRAM/16 MB F-ROM
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Memory CARD über eine PCMCIA Schnittstelle
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Programmierung
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RAPID Sprache, interaktiv und offline
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Teach-in, PTP
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Selfteaching, Teach-in, PTP
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Teach-in
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VAL3, textbasiert / Lackiersoftware PaintiXen
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Menügeführte Programmierung über das Handbediengerät (Programmanwahl, Verfahranweisung, Programmfolge, E/A-Anweisung, Registeranweisung, applikationsspezifische Anweisungen
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offline/PTP/CP Direct Teach
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VAL3, textbasiert/Lackiersoftware PaintiXen
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VAL3, textbasiert/Lackiersoftware PaintiXen
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Teach, point to point
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Programmiersprache Inform II
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Handbediengerät
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Mit Steuerknüppel (Joystick), Ex Zone 1
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ja
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ja
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ja
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ja
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Hintergrundbeleuchtete LCD-Anzeige mit 16 Zeilen à 40 Zeichen, Funktionstasten, nummerische Tasten, Verfahrtasten, NOT-AUS Schalter, Halt-Taste, Status LEDs
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für alle Funktionen
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ja
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ja
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ja
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Programmierhandgerät
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Bedientafel am Schaltschrank
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OK
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ja
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ja z. T. mobil
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Bedienpult
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nicht erforderlich
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Tasten: Steuerung Ein, Steuerung Aus, NOT-AUS, Fehlerquittierung, Programmhalt, Zyklusstart, zwei benutzerdefinierbare Tasten. Schalter: Hauptschalter, Remote Steuerung, Betriebsartenwahlschalter. Anzeigen: Steuerung Ein, Programmkontrolle extern, Programm läuft, Halt, Alarm, Batteriealarm, zwei benutzerdefinierbare LEDs. Anschlüsse: RS-232-C-Schnittstelle, PCMCIA-Schnittstelle.
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ein/aus Hauptüberwachung
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ext. Betriebsartenwahl mit Not-Aus
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ext. Betriebsartenwahl mit Not-Aus
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ja
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ja
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Schnittstellen zur Steuerung externer Peripherieeinheiten
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Interbus-S, Allan Bradley RIO, Profibus, CC-Link, CAN/Devicenet, Diskrete I/O, Ethernet, Serial, Internet (WebServer)
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CAN-, Profi-, Interbus, Devicenet, Ethernet, SERCOS
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Ethernet, Profibus
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Ethernet, Profibus, Interbus
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DeviceNet, Profibus, CANopen, Ethernet, RS 232
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E/A Module: Es können maximal je 512 digitale Ein- und Ausgänge verwendet werden. Diese können zu Gruppen zusammengefasst werden. Interface-Module zum Anschluss an I/O Link. 12-Bit-Analog-Eingangsmodule, 12-Bit-Analog-Ausgangsmodule.
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Profi-Bus, DeviceNet
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DeviceNet, Profibus, CANopen, Modbus, Ethernet, RS 232
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DeviceNet, Profibus, CANopen, Modbus, 2 x Ethernet Standard, RS 232
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Profibus, Ethernet, modular 1/0
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Ethernet, Profi-Bus, Interbus S, DeviceNet, ProfiNet
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Serielle Schnittstellen
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RS-232, RS-422 / 485
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3 x COM
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RS 424, RS 323
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RS 232
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2 x RS 232, frei programmierbar
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Drei RS-232-C Schnittstellen und eine RS-422-Schnittstelle mit einer maximalen Übertragungsrate von 19 200 Baud, allgemeine Schnittstelle für Host Computer, Sensoren
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2 x RS 232 C, 1 x RS 422/1
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2 x RS 232, frei programmierbar
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2 x RS 232, frei programmierbar
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RS 232, RS 485, PCMCIA
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RS-232 C, Ethernet
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Kommunikationsfunktionen
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RAP, FactoryWare interface, WebWare server, FTP, NFS
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Ethernet, Fernwartung
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Ethernet, Fernwartung
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Ethernet
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ja
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Ethernet (10 Base T), Profibus, Devicenet, etc.
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Produktionskontrolle Zeit, Datum
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ja
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ja
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Teleservice
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ja
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SPS-Funktionen
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Logische Bedingungen, I/O cross connection, I/O mapping and Polarity, I/O Groups, system functions, I/O trap Routinen. Parallel laufende Hintergrundprogramme. I/O Anweisungen laufen gleichzeitig mit den Roboterbewegungen ab.
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Standard-Sprachumfang, IEC 61131-3
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ja
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ja
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Integrierte SPS Funktion mit 0,085
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Verknüpfung zu Förderer und Peripherie
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ja
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ja
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ja
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ja, interne SPS
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Shift-Funktion
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OK
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X, Y, Z, Gun
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ja
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X, Y, Z, A7
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ja
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Translatorische und rotatorische Verschiebung
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Programmauswahl über Shift-Register
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ja
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ja
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ja
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ja
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Betriebszeitmessung
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OK, mechanische Zähler
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ja (SPS)
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ja
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Software
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ja
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Zeiten für: Leistung An, Programm
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ja – Standard
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ja
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ja
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ja
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ja, Gesamtlaufzeit, Zykluslaufzeit
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Floppy-Schnittstelle
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OK
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nein, Austausch über Server
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teilweise
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USB-Schnittstelle
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USB-Stick, USB-Floppy
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Zum Anschluss eines 3,5“ Diskettenlaufwerks (Option) in FANUC oder MS-DOS Format
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ja – Standard
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USB-Stick, USB-Floppy
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USB-Stick, Floppylaufwerk, extern über USB
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serielle Schnittstellen RS 232 C
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PCMCIA Schnittstelle
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Stromversorgung
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3-phasig 200 – 600VAC + 10 % – 15 %, Netzsicherung: Max. 16 A, Netzfrequenz: 48.5 to 61.8 Hz, Stromverbrauch: Bereitschaftsbetrieb: < 300 W, Produktion (Durchschnitt): < 700 W, Max: 4500 W
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3 Phasen 400 VAC 50/60 Hz Max. 5700 VA (RMS), Standby < 400 W
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3 Phasen 400 VAC
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3 Phasen 400 VAC
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3-phasig, 400 V, 50/60 Hz, 14 kVA inkl. Applikationstechnik und Klimagerät
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A: 3-phasig 440, 460, 480, 500, 550 oder 575 VAC, + 10 %, – 15 %, 50/60 ± 1 Hz B: 3-phasig 200, 220, 380 oder 400 VAC, + 10 %, – 15 %, 50/60 ± 1 Hz C: 3-phasig 220, 240, 380 oder 415 VAC, + 10 %, –15 %, 50/60 ± 1 Hz
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400 V 3 ph 50 Hz
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3 x 200/208/230/400/440/480 V
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3 x 400 V Standard, 3 x 200/208/230/400/440/480 V optional
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3 x 400 V Standard
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380 Volt – 1 KW
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3-phasig 400 VAC 50/60 Hz
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Umgebungsbedingungen
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Explosionsgefährdete Bereiche: Europa und Japan: II 2 G, D (T 65°C) II B T4 (Zone 1), Nordamerika: Klasse I, II, Abteilung 1, Gruppe C, D, G. 135°C Manipulator: IP67, Handgelenk: IP54, Steuerung: IP54, Umgebungstemperatur: Manipulator während des Betriebs: + 5°C – + 45°C (empfohlene maximale Umgebungstemperatur, < 30°C), Steuerschrank während des Betriebs: + 5°C – + 40°C, mit zusätzlicher Kühlung: + 5°C – + 55°C, kompletter Roboter während des Transports und der Lagerung: – 25°C – + 55°C.
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Ex-Bereich, 0 – 55°C
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Ex-Bereich, 0 – 40°C
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Ex-Bereich, 0 – 55°C / 5 – 55 % Luftfeuchtigkeit
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5 – 55°, Vibration < 0,5 g
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Umgebungstemperatur 0° – 45° Rel. Luftfeuchtigkeit: Normal < 75 %, Kurzzeitig (< 1 Monat) < 95 % Nicht kondensierend, Vibration < 0,5 g
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> 50°C
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5 – 40°C
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5 – 40°C
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Lackierkabine
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Zone 1
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System-Planung, Konstruktion
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OK
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b + m surface systems GmbH
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ja
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ja, alles aus einer Hand
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Eisenmann Anlagenbau GmbH & Co.KG, Böblingen
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Echternach, Luxemburg
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Gaiotto, Italien
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Support
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Support
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Stäubli Robotics
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Wagner Markdorf
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–
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Service, Ersatzteile
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ABB Friedberg
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alle Ersatzteile weltweit ab Hersteller sofort lieferbar
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CMA Roboter GmbH, Stuttgart
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ja, Hotline
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Eisenmann Anlagenbau GmbH & Co.KG, Böblingen
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Neuhausen/Deutschland, Hilden/Deutschland, Echternach/Luxemburg, Boom/Belgien, Evry/ Frankreich, Mailand/Italien, Barcelona/Spanien, Coventry/ England
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Gaiotto, Italien
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Bayreuth
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Bayreuth
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Stäubli Robotics Bayreuth
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je nach Kundenanforderung
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Europa, USA, Asien
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Besonderheiten
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Fork Wrist Integrated Process System (IPS), Integrated air and fluid regulation on the robot
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Hollow wrist (enhanced size) Full IPS and process control functionality
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Hollow wrist (enhanced performance) Full IPS and process control, including process integration
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Hollow wrist (enhanced performance) Full IPS and process control, including process integration optimized for automotive exterior painting with CBS
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Antigraffitti-Beschichtung möglich, ATEX-zertifiziert
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schnelle Programmierung, ATEX-zertifiziert
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Kunststoffarm für ESTA-Applikation zur Hochspannungsisolierung
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Lackierroboter mit Kunststoffarm im Eisenmann Clean-Wall-Design, integrierter Steuerschrank für Applikationstechnik und Robotik
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Farbmengenregelung AccuFlow, Integrierte 2 K-Technologie, Inarm Dosierpumpe, Inarm Farbwechsler, Integrierte Molchtechnik, voll Line/Railtracking fähig, Visualisierung PaintWorks III, Offline Tool WinTPE und Paint Pro
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Auch up-side-down Montage
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leicht zu reinigende Oberflächen, komplette Baureihe und kompakte Bauweise
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preiswerte Alternative für Zone 2 Anwendungen
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Vorderarm aus Kunststoff, komplett isoliert, geringe Stellfläche, niedriger Energieverbrauch
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ex-Schutz, FM, CSA, CE-Prüfung
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drei unterschiedliche Handgelenke: Hollow-, Lemma-, Three-roll-Typ; zusätzlicher Typ mit hohlem Arm, größter Roboter mit Prozessarm, alle Typen hängend möglich, alle Typen können ohne Einschränkung 15° schräg gestellt werden.
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