Maschinelles Sehen zur Steuerung autonomer mobiler Systeme

Die Erforschung und Realisierung „sehender“Maschinen und „intelligenter“Roboter bildet seit 1977 einen Arbeitsschwerpunkt des Instituts für Meßtechnik. Ziel ist zum einen ein grundlegendes Verständnis des Sehens, der Autonomie und der Intelligenz von technischen Systemen, und zum anderen die Realisierung intelligenter sehender Roboter. In diesem Beitrag beschreiben wir drei unserer autonomen mobilen Systeme, die das maschinelle Sehen als Hauptsensormodalität einsetzen, um sich in ihrer jeweiligen Umgebung mit angemessener Geschwindigkeit fortbewegen und selbständig vielfältige Aufgaben erfüllen zu können. Mit ihrer Hilfe haben wir u.a. die Problembereiche der autonomen Mobilität im öffentlichen Straßenverkehr, die Navigation mobiler Roboter in bekannten und unbekannten Umgebungen, das maschinelle Lernen und die Steuerung von Robotern ohne Kenntnis quantitativer Modelle untersucht. Im folgenden geben wir einen Überblick über die Konzeption und Realisierung dieser autonomen Systeme und stellen einige mit ihnen gewonnene Erkenntnisse vor.