Mobile Manipulation für autonome Mehrmanipulatorsysteme

Mobile Manipulation bezeichnet den koordinierten Einsatz von Mobilität und Manipulation zur Erweiterung des Arbeitsraumes eines Manipulatorsystems. Die bislang bekannten Ansätze zur mobilen Manipulation eignen sich ausschließlich für die Anwendung auf mobile Systeme, welche mit nur einem Arm ausgestattet sind. Fortgeschrittene Handhabungs- und Montageaufgaben verlangen jedoch häufig den Einsatz eines Mehrarm-, in der Regel Zweiarm-Manipulatorsystems. In diesem Artikel soll zunächst erörtert werden, weshalb die bereits bekannten Ansätze nur auf Einarm-Systeme anwendbar sind. Dann wird ein neuer Ansatz vorgestellt, der die Unterstützung mehrerer Manipulatoren erlaubt und für den Einsatz in einem autonomen Robotersystem geeignet ist. Abschließend zeigt ein Experiment die Anwendung des entwickelten Verfahrens auf einen mobilen Zweiarm-Roboter.