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2020 | OriginalPaper | Buchkapitel

4. Modeling, Identification and Feed-Forward Control

verfasst von : Dr. Alperen Acemoglu

Erschienen in: A Magnetic Laser Scanner for Endoscopic Microsurgery

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The magnetic laser scanner is influenced by three main factors: (i) the relation between coil currents and the magnetic torque produced on the permanent magnets, (ii) the mechanical bending of the optical fiber, and (iii) the optical focusing of the laser beam. This chapter focuses on developing a model to represent all these relationships based on experimental observations. The dynamical model of the system is identified by using the electromagnets current (input), the bending angle and the laser position (output). Then, the identified model is used in a feed-forward controller to execute desired trajectories.

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Literatur
1.
Schill RA (2003) General relation for the vector magnetic field of a circular current loop: a closer look. IEEE Trans Magn 39(2):961–967CrossRef
2.
Smythe WR (1988) Static and dynamic electricity. Taylor & Francis
3.
Acemoglu A, Pucci D, Mattos LS (2019) Design and control of a magnetic laser scanner for endoscopic microsurgeries. IEEE/ASME Trans Mechatron
Metadaten
Titel
Modeling, Identification and Feed-Forward Control
verfasst von
Dr. Alperen Acemoglu
Copyright-Jahr
2020
Buch
A Magnetic Laser Scanner for Endoscopic Microsurgery

Print ISBN: 978-3-030-23192-7

Electronic ISBN: 978-3-030-23193-4

Copyright-Jahr: 2020

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-23193-4_4

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