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Erschienen in:
Integrative Probabilistic Evolving Spiking Neural Networks Utilising Quantum Inspired Evolutionary Algorithm: A Computational Framework Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2009 | OriginalPaper | Buchkapitel

Neuro-Evolutive System for Ego-Motion Estimation with a 3D Camera

verfasst von : Ivan Villaverde, Zelmar Echegoyen, Manuel Graña

Erschienen in: Advances in Neuro-Information Processing

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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A neuro-evolutive system for mobile robot ego-motion estimation using time-of-flight (TOF) 3D camera readings is presented in this paper. It is composed of two modules. First, a Neural Gas adaptative algorithm is used to obtain a set of codevectors quantizing the preprocessed 3D measurements provided by the camera. Second, codevector sets from consecutive frames are matched using an evolutive algorithm in order to estimate the motion of the robot between those two positions.

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Metadaten
Titel
Neuro-Evolutive System for Ego-Motion Estimation with a 3D Camera
verfasst von
Ivan Villaverde
Zelmar Echegoyen
Manuel Graña
Copyright-Jahr
2009
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Advances in Neuro-Information Processing

Print ISBN: 978-3-642-02489-4

Electronic ISBN: 978-3-642-02490-0

Copyright-Jahr: 2009

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-02490-0_124