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Erschienen in:

2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

New Cable Driven Wrist

verfasst von : E. Backri Kasbah, M. Rizk, C. Kassis, R. Rizk

Erschienen in: Mechanism, Machine, Robotics and Mechatronics Sciences

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Inertia is one of the most annoying problems in robotics. Cable driven mechanisms are characterized by their low inertia. However, when an epicyclic train is used, kinematics becomes very complicated. This paper shows a wrist, driven by a pulley tendon system. A generalized form for the Willis formula is developed. The pulley arrangement is done, such as, there is a direct driving between the fixed actuator on the frame and the link connected to the last pulley.

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Titel: New Cable Driven Wrist
verfasst von: E. Backri Kasbah
M. Rizk
C. Kassis
R. Rizk
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Mechanism, Machine, Robotics and Mechatronics Sciences
Print ISBN: 978-3-319-89910-7

Electronic ISBN: 978-3-319-89911-4

Copyright-Jahr: 2019
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-89911-4_16

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