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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

On Latencies and Noise Effects in Vision-Based Control of Mobile Robots

verfasst von : Mohammad M. Aref, Juho Vihonen, Reza Ghabcheloo, Jouni Mattila

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

We study the effects of variable latencies and noise-effects in vision based navigation. Based on the observations, we adapt a new robust estimation solution that is simple to integrate into a path-following controller and shown to provide a smoothed, high-bandwidth feedback for real-time control of a mobile robot. The strong dependency of steering oscillations originating from the noises and inaccuracies of the robot’s pose estimates is highlighted. The system is capable of positioning the mobile manipulator’s gripper in the vicinity of a target only by navigation of its nonholonomic mobile base.

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Fußnoten
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Metadaten
Titel
On Latencies and Noise Effects in Vision-Based Control of Mobile Robots
verfasst von
Mohammad M. Aref
Juho Vihonen
Reza Ghabcheloo
Jouni Mattila
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_22

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