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Erschienen in:
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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Opponent-Aware Ball-Manipulation Skills for an Autonomous Soccer Robot

verfasst von : Philip Cooksey, Juan Pablo Mendoza, Manuela Veloso

Erschienen in: RoboCup 2016: Robot World Cup XX

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Autonomous robot soccer requires effective multi-agent planning and execution, which ultimately relies on successful skill execution of individual team members. This paper addresses the problem of ball-manipulation for an individual robot already in possession of the ball. Given a planned pass or shoot objective, the robot must intelligently move the ball to its target destination, while keeping it away from opponents. We present and compare complementary ball-manipulation skills that are part of our CMDragons team, champion of the 2015 RoboCup Small Size League. We also present an approach for selecting the appropriate skill given the state of the world. To support the efficacy of the approach, we first show its impact in real games through statistics from the RoboCup tournament. For further evaluation, we experimentally demonstrate the advantages of each introduced skill in different sub-domains of robot soccer.

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Literatur
1.
Biswas, J., Cooksey, P., Klee, S., Mendoza, J.P., Wang, R., Zhu, D., Veloso, M.: CMDragons 2015 extended team description paper. In: Robocup 2015 (2015)
2.
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3.
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4.
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6.
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7.
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8.
Zickler, S., Laue, T., Birbach, O., Wongphati, M., Veloso, M.: SSL-vision: the shared vision system for the RoboCup small size league. In: Baltes, J., Lagoudakis, M.G., Naruse, T., Ghidary, S.S. (eds.) RoboCup 2009. LNCS (LNAI), vol. 5949, pp. 425–436. Springer, Heidelberg (2010). https://​doi.​org/​10.​1007/​978-3-642-11876-0_​37CrossRef
9.
Zickler, S., Veloso, M.: Efficient physics-based planning: sampling search via non-deterministic tactics and skills. In: Proceedings of the Eighth International Joint Conference on Autonomous Agents and Multi-Agent Systems (AAMAS), Budapest, Hungary, pp. 27–33, May 2009
Metadaten
Titel
Opponent-Aware Ball-Manipulation Skills for an Autonomous Soccer Robot
verfasst von
Philip Cooksey
Juan Pablo Mendoza
Manuela Veloso
Copyright-Jahr
2017
Buch
RoboCup 2016: Robot World Cup XX

Print ISBN: 978-3-319-68791-9

Electronic ISBN: 978-3-319-68792-6

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-68792-6_7