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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Output Control of a Class of Hyper-redundant Robots

verfasst von : Mircea Ivanescu, Mircea Nitulescu, Nguyen Van Dong Hai, Mihaela Florescu

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The paper studies the control problem of a class of hyper-redundant robots with uncertain components by using the output control. To avoid the complexity of distributed controllers, in this paper is proposed a lumped output controller. A weighted technique is used to generate a boundary output. A PD controller is proposed and an algorithm for determining the controller gains is discussed. Lyapunov techniques are used to prove the asymptotically stability of the control system. Numerical simulations and prove the efficiency of the method.

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Literatur
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Metadaten
Titel
Output Control of a Class of Hyper-redundant Robots
verfasst von
Mircea Ivanescu
Mircea Nitulescu
Nguyen Van Dong Hai
Mihaela Florescu
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_15

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