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Erschienen in:
2019 | OriginalPaper | Buchkapitel
Posenbestimmung mit Hilfe eines kinematischen Modells
verfasst von : Kristian Ehlers
Erschienen in: Echtzeitfähige 3D Posenbestimmung des Menschen in der Robotik
Verlag: Springer Fachmedien Wiesbaden
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Dieses Kapitel beschreibt ein auf einem kinematischen Modell (kinMod) basierendes Verfahren für die Posenbestimmung der menschlichen Hand und des Körpers. Unter einem kinMod wird eine Beschreibung eines Objektes bestehend aus gelenkig miteinander verbundenen Teilkomponenten verstanden, die die kinematischen Eigenschaften in Form der Bewegungsmöglichkeiten nachbildet. Ausgehend von einem positions- und orientierungsbeschreibenden im zum Raum gehörendenWeltkoordinatensystem (WKS) platzierten Basiskoordinatensystem (BKS) des Objektes wird für jede Bewegungsachse der Gelenke ein eigenes Koordinatensystem (KS) definiert, dessen Pose stets innerhalb des vorherigen Gelenks angegeben ist, wobei der Parameter für die Bewegungsachse variabel bleibt.