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Erschienen in:
2012 | OriginalPaper | Buchkapitel
Sensordatenverarbeitung
Erschienen in: Mobile Roboter
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Das vorige Kapitel ist auf unterschiedliche Sensoren eingegangen, die digitale Daten aus der Umgebung aufnehmen. Dieses Kapitel geht nun auf Möglichkeiten ein, diese Daten zu verarbeiten und sie nutzbar zu machen für Anwendungen späterer Kapitel. Dazu gehören die Filterung der Daten, Extraktion bestimmter Merkmale sowie weiterführende Berechnung von Informationen wie Tiefendaten aus zweidimensionalen Kamerabildern. Während Filter üblicherweise gezielt Daten wegwerfen, beispielsweise bei der Entfernung von Messfehlern, aggregieren Merkmale die Daten zu neuartigen Informationen. Ein wichtiges Kriterium der hier vorgestellten Algorithmen ist stets auch ihre Laufzeit: Nur unaufwändige Verfahren sind auf mobilen Robotern mit hochfrequenten Datenströmen und vergleichsweise geringen Rechnerressourcen einsetzbar.