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Erschienen in:
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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Simulation of 2-DOF Articulated Robot Control Based on Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control

verfasst von : Feng Du, Gongfa Li, Zhe Li, Ying Sun, Jianyi Kong, Guozhang Jiang, Du Jiang

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

About the control of articulated robot, researchers put out an adaptive fuzzy sliding mode control algorithm by analyzing the classical sliding mode algorithm. There is an adaptive single input and output fuzzy to calculate the control gain. Meanwhile, researchers designed a adaptive law which is based on Lyapunov theory, and simulated the adaptive fuzzy sliding mode control in Simulink. Simulink results show that when the chattering exiting becomes weaker, the function of system is stronger. Since the adaptive algorithm joined, fuzzy sliding mode control can be different with the change of system’s state and adjusted automatically. Steady-state convergence is constant, adaptive fuzzy sliding mode control algorithm still with a good robustness under the condition that articulated robot’s parameters uncertain and external interference.

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Metadaten
Titel
Simulation of 2-DOF Articulated Robot Control Based on Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control
verfasst von
Feng Du
Gongfa Li
Zhe Li
Ying Sun
Jianyi Kong
Guozhang Jiang
Du Jiang
Copyright-Jahr
2017
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-319-65288-7

Electronic ISBN: 978-3-319-65289-4

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-65289-4_52