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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Testing, Verification and Improvements of Timeliness in ROS Processes

verfasst von : Mohammed Y. Hazim, Hongyang Qu, Sandor M. Veres

Erschienen in: Towards Autonomous Robotic Systems

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper addresses the problem improving response times of robots implemented in the Robotic Operating System (ROS) using formal verification of computational-time feasibility. In order to verify the real time behaviour of a robot under uncertain signal processing times, methods of formal verification of timeliness properties are proposed for data flows in a ROS-based control system using Probabilistic Timed Programs (PTPs). To calculate the probability of success under certain time limits, and to demonstrate the strength of our approach, a case study is implemented for a robotic agent in terms of operational times verification using the PRISM model checker, which points to possible enhancements to the operation of the robotic agent.

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Metadaten
Titel
Testing, Verification and Improvements of Timeliness in ROS Processes
verfasst von
Mohammed Y. Hazim
Hongyang Qu
Sandor M. Veres
Copyright-Jahr
2016
Buch
Towards Autonomous Robotic Systems

Print ISBN: 978-3-319-40378-6

Electronic ISBN: 978-3-319-40379-3

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-40379-3_15