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Erschienen in:
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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

The Calibration Method of Humanoid Robot Based on Double Support Constraints

verfasst von : Fei Liu, Li Tang

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Aiming at the problem of calibration in humanoid robot, this paper presents a calibration method combining online and offline process. According to the constraint condition of the double support phase in the bipedal walking, we define the calibration problem as a nonlinear least squares problem and use the Levenberg-Marquardt method to solve the problem. We use NAO humanoid robot to collect data online and then the calibration process is performed offline on the local computer, so it does not affect the normal movement of the robot and improves the adaptability of the robot calibration.

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Metadaten
Titel
The Calibration Method of Humanoid Robot Based on Double Support Constraints
verfasst von
Fei Liu
Li Tang
Copyright-Jahr
2017
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-319-65288-7

Electronic ISBN: 978-3-319-65289-4

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-65289-4_18