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Erschienen in:
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2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

101. Universal Control of Second-Order Nonholonomic Systems

verfasst von : Xu Shen, Jian Zhang, Mingjun Li

Erschienen in: Proceedings of the Second International Conference on Mechatronics and Automatic Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Three global universal controllers based on dynamic feedback techniques are proposed for a second-order nonholonomic system (NS). A Lyapunov function is defined for the closed-loop system to guarantee exponential convergence. If the initial state is limited, K-exponential stability is obtained; however, the error states and the control inputs will go to frequent oscillation with peaking phenomena. In order to avoid this problem, the control objective is loosened to practical stability. As the three global controllers need no persistent excitation condition (PEC), they can be simultaneously applied to the point stabilization and the trajectory tracking of NS. The simulation results show the effectiveness of the proposed controllers.

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Metadaten
Titel
Universal Control of Second-Order Nonholonomic Systems
verfasst von
Xu Shen
Jian Zhang
Mingjun Li
Copyright-Jahr
2015
Buch
Proceedings of the Second International Conference on Mechatronics and Automatic Control

Print ISBN: 978-3-319-13706-3

Electronic ISBN: 978-3-319-13707-0

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-13707-0_101

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