nach oben

Erschienen in:

2023 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Hybrid Energy Sliding Mode Controller for the Rotary Inverted Pendulum

verfasst von : Van-Anh Nguyen, Duc-Binh Pham, Duy-Thi Pham, Ngoc-Tam Bui, Quy-Thinh Dao

Erschienen in: Advances in Engineering Research and Application

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config

KI-gestützte Suche

Aus

Abstract

The rotary inverted pendulum (RIP) is a classical and underactuated system with two degrees of freedom. In this paper, we concentrate on addressing the swing up and stabilization of the rotary inverted pendulum, which are its two fundamental issues. In the beginning, we proceed to model the system. The two problems described previously are then solved by an energy sliding mode controller (ESMC). The effectiveness of the controller has also been verified through simulation results under the influence of external disturbance.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

über 102.000 Bücher
über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

Automobil + Motoren
Bauwesen + Immobilien
Business IT + Informatik
Elektrotechnik + Elektronik
Energie + Nachhaltigkeit
Finance + Banking
Management + Führung
Marketing + Vertrieb
Maschinenbau + Werkstoffe
Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

über 67.000 Bücher
über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

Automobil + Motoren
Bauwesen + Immobilien
Business IT + Informatik
Elektrotechnik + Elektronik
Energie + Nachhaltigkeit
Maschinenbau + Werkstoffe

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Vorheriges Kapitel A Detailed Procedure of Squirrel-Cage Three-Phase Induction Motor Parameter Estimation Using Polynomial Regression

Nächstes Kapitel A Neural Network-Based Fast Terminal Sliding Mode Controller for Dual-Arm Robots

Kurode, S., Chalanga, A., Bandyopadhyay, B.: Swing-up and stabilization of rotary inverted pendulum using sliding modes. IFAC Proc. Vol. 44(1), 10685–10690 (2011)CrossRef

Oltean, S.E.: Swing-up and stabilization of the rotational inverted pendulum using PD and fuzzy-PD controllers. Procedia Technol. 12, 57–64 (2014)CrossRef

Qin H., Shao, W., Guo, L.: Research and verification on swing-up control algorithm of rotary inverted pendulum. In: The 26th Chinese Control and Decision Conference (2014 CCDC), pp. 4941–4945. IEEE (2014, May)

Rajan, A., Kumar, A.A., Kavitha, C.S.: Robust control methods for swing-up and stabilization of a rotary inverted pendulum. In: 2016 International Conference on Emerging Technological Trends (ICETT), pp. 1–6. IEEE (2016, October)

Hassanzadeh, I., Mobayen, S.: Controller design for rotary inverted pendulum system using evolutionary algorithms. Math. Prob. Eng. 2011 (2011)

Rahimi, A., Raahemifar, K., Kumar, K., Alighanbari, H.: Controller design for rotary inverted pendulum system using particle swarm optimization algorithm. In: 2013 26th IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering (CCECE), pp. 1–5. IEEE (2013, May)

Chen, Y.-F., Huang, A.-C.: Adaptive control of rotary inverted pendulum system with time-varying uncertainties. Nonlinear Dyn. 76(1), 95–102 (2013). https://doi.org/10.1007/s11071-013-1112-4MathSciNetCrossRefMATH

Åström, K.J., Furuta, K.: Swinging up a pendulum by energy control. Automatica 36(2), 287–295 (2000)MathSciNetCrossRefMATH

Titel: A Hybrid Energy Sliding Mode Controller for the Rotary Inverted Pendulum
verfasst von: Van-Anh Nguyen
Duc-Binh Pham
Duy-Thi Pham
Ngoc-Tam Bui
Quy-Thinh Dao
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Advances in Engineering Research and Application
Print ISBN: 978-3-031-22199-6

Electronic ISBN: 978-3-031-22200-9

Copyright-Jahr: 2023
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-031-22200-9_4

Premium Partner

Marktübersichten

Die im Laufe eines Jahres in der „adhäsion“ veröffentlichten Marktübersichten helfen Anwendern verschiedenster Branchen, sich einen gezielten Überblick über Lieferantenangebote zu verschaffen.

Zur Marktübersicht