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The International Journal of Advanced Manufacturing Technology
Erschienen in: The International Journal of Advanced Manufacturing Technology 9-10/2004

01.05.2004 | Original Article

A novel methodology to study the singularity of spatial parallel mechanisms

verfasst von: J.-S. Zhao, K. Zhou

Erschienen in: The International Journal of Advanced Manufacturing Technology | Ausgabe 9-10/2004

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Abstract

In this paper, a novel methodology to study the singularity of spatial parallel mechanisms is presented. With the theory of reciprocal screws, we make a thorough analysis of the kinematic screws of each branch mechanism. According to the physical meaning of the inverse screws of kinematic screws, we introduce the static equilibrium equations to gain a novel methodology to study the singularities of the dynamic mechanisms. Through the novel methodology, we obtain universal criteria that the mechanism will be singular.
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Metadaten
Titel
A novel methodology to study the singularity of spatial parallel mechanisms
verfasst von
J.-S. Zhao
K. Zhou
Publikationsdatum
01.05.2004
Verlag
Springer-Verlag
Erschienen in
The International Journal of Advanced Manufacturing Technology / Ausgabe 9-10/2004
Print ISSN: 0268-3768
Elektronische ISSN: 1433-3015
DOI
https://doi.org/10.1007/s00170-003-1681-3

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