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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Self-adaptive Robot Finger with a Novel Locking Mechanism for Adjustable Pre-shaping Angle

verfasst von : Xingming Long, Wenzeng Zhang

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Under-actuated hand’s ability to adapt to the shape of objects greatly improves the grasping efficiency. However, due to its structure, it has a defect that the grasping trajectory is fixed. Although the robot hand based on joint locking mechanism can solve the problem, it still has the problem of discontinuity of locking angle and that influences the grasping stability. Based on the existing robot hand, this paper proposed a robot hand with a novel locking mechanism. It can change the grasping trajectory to adjust the pre-shaping angle, increasing the range of grasping. And it can control the joint continuously, which improves the stability of use.

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Literatur
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Metadaten
Titel
A Self-adaptive Robot Finger with a Novel Locking Mechanism for Adjustable Pre-shaping Angle
verfasst von
Xingming Long
Wenzeng Zhang
Copyright-Jahr
2018
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-319-97588-7

Electronic ISBN: 978-3-319-97589-4

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-97589-4_1

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