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2022 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Virtual Force Sensor for Robotic Manipulators Based on Dynamic Model

verfasst von : Yanjiang Huang, Jianhong Ke, Xianmin Zhang

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In human-robot interactions, a force sensor should be equipped in the robot to detect the force or torque to guarantee the safety of operators. However, mounting force sensors will increase the manufacturing cost. In this paper, a virtual force sensor that only requires motion information is designed to deal with this problem. Firstly, parameter identification is performed to obtain the dynamic model of the robot. After that, a virtual force sensor based on generalized momentum is designed to estimate the disturbance force or torque. Experiments are performed in a UR5 robot in the simulation software Coppeliasim, and the results validate that the virtual force sensor can estimate the force or torque in joint space.

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Metadaten
Titel
A Virtual Force Sensor for Robotic Manipulators Based on Dynamic Model
verfasst von
Yanjiang Huang
Jianhong Ke
Xianmin Zhang
Copyright-Jahr
2022
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-031-13821-8

Electronic ISBN: 978-3-031-13822-5

Copyright-Jahr: 2022

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-031-13822-5_28

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