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Erschienen in:
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2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Workspace Scaling Method for Motion Synchronization in SE(3)

verfasst von : Bertold Bongardt

Erschienen in: ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper formally documents a method that enables the scaling of displacements, elements of the group of rigid body motions, in all their six degrees of freedom individually in linear manner. The method incorporates in particular a suitable modulation method for the rotational part of a displacement. This simple, yet non-trivial function has not been reported in the literature as of today. The rotation scaling relies on the representation of a rotation in terms of its angle and its axis as given via Euler’s rotation theorem. It is argued that the overall workspace scaling falls in the class of ‘regularized linear functions’ in the tangent space.

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Fußnoten
1
The presented method has been established, implemented, and validated in scope of the dissertation [3]. In this work, the method has been integrated into a framework for a dynamic selecting of the respective synchronization frames (‘handles’) on the involved lamina of the bodies. A documentation of a set of experiments that demonstrate several use cases is available in the form of videos. For sake of brevity, the present paper is focusing on the method for the full-dimensional workspace scaling.
 
Literatur
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Metadaten
Titel
A Workspace Scaling Method for Motion Synchronization in SE(3)
verfasst von
Bertold Bongardt
Copyright-Jahr
2019
Buch
ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control

Print ISBN: 978-3-319-78962-0

Electronic ISBN: 978-3-319-78963-7

Copyright-Jahr: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-78963-7_52

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    Bildnachweise