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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

An IKP-DKP Approach Emphasizing Singularities of 9R (3-RRR) Mechanisms

verfasst von : Fl. Buium, D. Leohchi, C. D. Duca

Erschienen in: New Advances in Mechanism and Machine Science

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper intends to present an integrated program in order to put in connection ones of fundamental problems regarding 6R(RRR) parallel mechanisms: inverse kinematics (IKP), direct kinematics (DKP), mechanism workspace and singularities avoidance. Of course, this type of mechanism represents a subject of large interest in scientific literature, all of specific enumerated problems being exhaustively treated. In this context, ours paper character is only practical one. Being a versatile instrument, this approach allows the students (e.g.), without great amount of time consumption, to determine the mechanism workspace, to solve IKP for different imposed trajectories, to verify driving movements using DKP and to verify also the presence/absence of singularities inside mechanism workspace.

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Literatur
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Metadaten
Titel
An IKP-DKP Approach Emphasizing Singularities of 9R (3-RRR) Mechanisms
verfasst von
Fl. Buium
D. Leohchi
C. D. Duca
Copyright-Jahr
2018
Buch
New Advances in Mechanism and Machine Science

Print ISBN: 978-3-319-79110-4

Electronic ISBN: 978-3-319-79111-1

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-79111-1_45

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