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Erschienen in:
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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

An Improved Ant-Driven Approach to Navigation and Map Building

verfasst von : Chaomin Luo, Furao Shen, Hongwei Mo, Zhenzhong Chu

Erschienen in: Advances in Swarm Intelligence

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

An improved ant-type approach, ant colony optimization (ACO) model, integrated with a heading direction scheme (HDS) to real-time collision-free navigation and mapping of an autonomous robot is proposed in this paper. The developed HDS-based ACO model for concurrent map building and safety-aware navigation is capable of remedying the shortcoming of risky distance from obstacles in combination with the Dynamic Window Approach (DWA) algorithm as a local navigator. Its effectiveness and efficiency of the developed real-time hybrid map building and safety-aware navigation of an autonomous robot have been successfully validated by simulated experiments and comparison studies.

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Metadaten
Titel
An Improved Ant-Driven Approach to Navigation and Map Building
verfasst von
Chaomin Luo
Furao Shen
Hongwei Mo
Zhenzhong Chu
Copyright-Jahr
2017
Buch
Advances in Swarm Intelligence

Print ISBN: 978-3-319-61823-4

Electronic ISBN: 978-3-319-61824-1

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61824-1_33

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