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Erschienen in:

2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

Comparison of Actuation Schemes for Wire-Driven Parallel Robots

verfasst von : J.-P. Merlet

Erschienen in: New Trends in Mechanism and Machine Science

Verlag: Springer Netherlands

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Abstract

There are two main systems that can be used to coil and uncoil the wires of a wire-driven parallel robots: a rotary motor that turns a drum on which the wire is coiled or a linear motor with a pulley system. The rotary category may be divided into two sub-categories: the system with a spiral guide for the coiling, allowing only layer for the wire and the system without guide, that allows for several wire layers with the drawback that the amount of coiled wire for one motor turn depends upon the number of layer. All three systems are compared in terms of accuracy and compacity.

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Titel: Comparison of Actuation Schemes for Wire-Driven Parallel Robots
verfasst von: J.-P. Merlet
Verlag: Springer Netherlands
Buch: New Trends in Mechanism and Machine Science
Print ISBN: 978-94-007-4901-6

Electronic ISBN: 978-94-007-4902-3

Copyright-Jahr: 2013
DOI: https://doi.org/10.1007/978-94-007-4902-3_26

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