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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Cost Function-Free Optimization in Inverse Kinematics of Open Kinematic Chains

verfasst von : József K. Tar, László Nádai, Imre Felde, Imre J. Rudas

Erschienen in: Advances in Robot Design and Intelligent Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The traditional ways of solving various tasks “optimally” in control technology and robotics normally are based on the minimization of some cost function (or functional). On the basis of function minimization various “generalized inverse matrices” can be introduced that have special significance in the inverse kinematic tasks of redundant manipulators, where the possible solutions are ambiguous—therefore various choices are available. The solution suggested here tackles the question of optimality by the geometric interpretation of the simple and computationally efficient Gram-Schmidt algorithm. The method is presented via simulations using a redundant arm structure.

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Literatur
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Metadaten
Titel
Cost Function-Free Optimization in Inverse Kinematics of Open Kinematic Chains
verfasst von
József K. Tar
László Nádai
Imre Felde
Imre J. Rudas
Copyright-Jahr
2016
Buch
Advances in Robot Design and Intelligent Control

Print ISBN: 978-3-319-21289-0

Electronic ISBN: 978-3-319-21290-6

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-21290-6_14

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