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Erschienen in:

2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Design Analysis and Dynamic Modeling of a High-Speed 3T1R Pick-and-Place Parallel Robot

verfasst von : Guanglei Wu, Shaoping Bai, Preben Hjørnet

Erschienen in: Recent Advances in Mechanism Design for Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper introduces a four degree-of-freedom parallel robot producing three translation and one rotation (Schönflies motion). This robot can generate a rectangular workspace that is close to the applicable work envelope and suitable for pick-and-place operations. The kinematics of the robot is studied to analyze the workspace and the isocontours of the local dexterity over the representative regular workspace are visualized. The simplified dynamics is modeled and compared with Adams model to show its effectiveness.

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Titel: Design Analysis and Dynamic Modeling of a High-Speed 3T1R Pick-and-Place Parallel Robot
verfasst von: Guanglei Wu
Shaoping Bai
Preben Hjørnet
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Recent Advances in Mechanism Design for Robotics
Print ISBN: 978-3-319-18125-7

Electronic ISBN: 978-3-319-18126-4

Copyright-Jahr: 2015
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-18126-4_27

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