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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Design and Control of Linkage Exoskeletons in Wheelchair

verfasst von : Gao Huang, Marco Ceccarelli, Weimin M. Zhang, Fei Meng, Tao Sun, Qiang Huang

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this paper, a mechanical design and control method of a leg-exoskeleton are proposed for a new wheelchair for persons with problems in lower limbs. For the mechanical design, a pedal-cycling actuation method is proposed with crank-rocker mechanism driven by one motor with a simple mechanical structure to guarantee the user’s safety. Regarding the master-slave control, the user’s motion intention is detected by force sensors on pedals and it is used as the control message for the leg-exoskeleton motion and wheelchair motion. Experiments are discussed to show the characteristic force during the pedalling action. The experiment results give a good inspiration to optimize the control method.

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11.
Metadaten
Titel
Design and Control of Linkage Exoskeletons in Wheelchair
verfasst von
Gao Huang
Marco Ceccarelli
Weimin M. Zhang
Fei Meng
Tao Sun
Qiang Huang
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_91

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