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Artificial Life and Robotics
Erschienen in: Artificial Life and Robotics 4/2018

08.10.2018 | Original Article

Distributed model predictive consensus control for robotic swarm system

Local subsystem regulator approach

Erschienen in: Artificial Life and Robotics | Ausgabe 4/2018

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Abstract

This paper proposes a distributed model predictive control method for a consensus of robotic swarm systems. The proposed method is free from any precomputed trajectories, contrast to previous studies. This is huge advantages in cases the system do not work as previously predicted, communication topology changes frequently, and the communication is unreliable. I introduce a concept of local subsystem regulator first, and then the distributed control method and its design concept are described. I also analyze stability of the proposed method and introduce how to handle constraints such as a mutual collision avoidance into the proposed method. Computer simulations are demonstrated to show effectivity of our method.
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Metadaten
Titel
Distributed model predictive consensus control for robotic swarm system
Local subsystem regulator approach
Publikationsdatum
08.10.2018
Erschienen in
Artificial Life and Robotics / Ausgabe 4/2018
Print ISSN: 1433-5298
Elektronische ISSN: 1614-7456
DOI
https://doi.org/10.1007/s10015-018-0499-x

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