Skip to main content
main-content

Tipp

Weitere Artikel dieser Ausgabe durch Wischen aufrufen

08.10.2018 | Original Article | Ausgabe 4/2018

Artificial Life and Robotics 4/2018

Distributed model predictive consensus control for robotic swarm system

Local subsystem regulator approach

Zeitschrift:
Artificial Life and Robotics > Ausgabe 4/2018
Autor:
Toru Murayama
Wichtige Hinweise
This work was presented in part at the 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics, Kyoto, October 29 - November 1, 2017.

Abstract

This paper proposes a distributed model predictive control method for a consensus of robotic swarm systems. The proposed method is free from any precomputed trajectories, contrast to previous studies. This is huge advantages in cases the system do not work as previously predicted, communication topology changes frequently, and the communication is unreliable. I introduce a concept of local subsystem regulator first, and then the distributed control method and its design concept are described. I also analyze stability of the proposed method and introduce how to handle constraints such as a mutual collision avoidance into the proposed method. Computer simulations are demonstrated to show effectivity of our method.

Bitte loggen Sie sich ein, um Zugang zu diesem Inhalt zu erhalten

Sie möchten Zugang zu diesem Inhalt erhalten? Dann informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 69.000 Bücher
  • über 500 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Umwelt
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Testen Sie jetzt 30 Tage kostenlos.

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 50.000 Bücher
  • über 380 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Umwelt
  • Maschinenbau + Werkstoffe




Testen Sie jetzt 30 Tage kostenlos.

Literatur
Über diesen Artikel

Weitere Artikel der Ausgabe 4/2018

Artificial Life and Robotics 4/2018 Zur Ausgabe