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Erschienen in:
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2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

Dynamic Analysis and Control of an Antagonistically Actuated Tensegrity Mechanism

verfasst von : Anders van Riesen, Matthieu Furet, Christine Chevallereau, Philippe Wenger

Erschienen in: ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper analyses the dynamics of an antagonistically actuated tensegrity mechanism. The mechanism is subject to gravity effects, which produce both stable and unstable equilibrium configurations. The workspace is shown to be not necessarily connected and its size depends on both the geometric, spring and actuator parameters of the mechanism. The antagonistic actuation forces, which are bounded, enable controlling both the stiffness and the position within certain limits. A computed torque control law is applied and simulations show interesting behaviors of the mechanism when the desired motion makes the mechanism jump between two connected components of the workspace.

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Literatur
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Metadaten
Titel
Dynamic Analysis and Control of an Antagonistically Actuated Tensegrity Mechanism
verfasst von
Anders van Riesen
Matthieu Furet
Christine Chevallereau
Philippe Wenger
Copyright-Jahr
2019
Buch
ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control

Print ISBN: 978-3-319-78962-0

Electronic ISBN: 978-3-319-78963-7

Copyright-Jahr: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-78963-7_60

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    Bildnachweise