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Erschienen in:
On Applying CSP for Coordination of a Multi-robot Holonic Manufacturing Execution System Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Dynamic Model of a Discrete Planar Tentacle Robot

verfasst von : Mihaela Florescu, Mircea Ivanescu

Erschienen in: Advances in Robot Design and Intelligent Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this study, the dynamic model of a tentacle robot in two-dimensional space will be presented. We shall attempt to achieve the discretization of this type of robot, and then, by applying a nonlinear observer, the driving control system of the hyper redundant arm will be achieved. Some results obtained by simulating the robot’s motion will be presented and compared.

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Literatur
1.
Ivanescu M., et al: Non conventional robot control systems, Universitaria Craiova, ISBN 973-8043-147-X (2002)
2.
Ivanescu M., Florescu M.C., Popescu N., Popescu, D: Stability control of a hyper redundant arm for a grasping operation, International Conference Vibroengineering, Kaunas, 9–11 (2008)
3.
Matsuno, F., Suenaga, K.: Control of redundant 3D snake robot based on kinematic model, Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, September 14–19, 2061-2066, ISBN 0-7803-7736-2 (2003)
4.
Hirose, S.: Biologically Inspired Robots (Snake-like Locomotor and Manipulator), Oxford University Press (1993)
5.
Hirose, S., Fukushima, E.F.: Snakes and Strings: New Robotic Components for Rescue Operations, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Ookayama Meguro-ku, Japan (2000)
6.
Jones, B.A., Walker, I.D.: Limiting-case analysis of continuum trunk kinematics, Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Rome, April 10–14, 1363–1368 (2007)
7.
Christensen, D.J., Campbell, J.: Locomotion of miniature catom chains: scale effects on gait and velocity, Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Rome,, April 10–14, 2254-2260 (2007)
Metadaten
Titel
Dynamic Model of a Discrete Planar Tentacle Robot
verfasst von
Mihaela Florescu
Mircea Ivanescu
Copyright-Jahr
2016
Buch
Advances in Robot Design and Intelligent Control

Print ISBN: 978-3-319-21289-0

Electronic ISBN: 978-3-319-21290-6

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-21290-6_30

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    Bildnachweise