Effiziente Umfeldmodellierung für Fahrerassistenzsysteme im Niedergeschwindigkeitsbereich

Mit der steigenden Automatisierung von Fahrerassistenzsystemen wachsen auch die Anforderungen an die eingesetzten Verfahren zur Umfeldmodellierung. Soll sich ein Fahrzeug weitgehend selbstständig in einem vorab unbekannten und undefinierten Umfeld bewegen, so ist eine genaue Kenntnis der Aufenthaltsorte von statischen sowie dynamischen Objekten von hoher Relevanz, um Assistenzfunktionen, wie Kollisionsvermeidung oder Pfadplanung, durchführen zu können. Die Problematik der Umfeldmodellierung ist in der Robotik seit vielen Jahren ein bekanntes Problem und gut untersucht [7]. Demnach ist es bereits eine hochkomplexe Aufgabe, wenn ein autonomer Roboter in einem gut strukturierten Gebäude interagiert, die Zeit hat Messungen in ein Umfeldmodell zu integrieren und in der Lage ist, seine Bewegung einzustellen, um Messungen verwerten [5].