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Erschienen in:

2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Enhancing Autonomy in VTOL Aircraft Based on Symbolic Computation Algorithms

verfasst von : James A. Douthwaite, Lyudmila S. Mihaylova, Sandor M. Veres

Erschienen in: Towards Autonomous Robotic Systems

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Research into the autonomy of small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), and especially on Vertical Take Off and Landing (VTOL) systems has intensified significantly in recent years. This paper develops a generic model of a VTOL UAV in symbolic form. The novelty of this work stems from the designed Model Predictive Control (MPC) algorithm based on this symbolic model. The MPC algorithm is compared with a state-of-the-art Linear Quadratic Regulator algorithm in attitude rate acquisition and its more accurate performance and robustness to noise is demonstrated. Results for the controllers designed for each of the aircraft’s angular rates are presented in response to input disturbances.

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Titel: Enhancing Autonomy in VTOL Aircraft Based on Symbolic Computation Algorithms
verfasst von: James A. Douthwaite
Lyudmila S. Mihaylova
Sandor M. Veres
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Towards Autonomous Robotic Systems
Print ISBN: 978-3-319-40378-6

Electronic ISBN: 978-3-319-40379-3

Copyright-Jahr: 2016
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-40379-3_10

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