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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Fast MAV Control by Control/Status OO-Messages on Shared-Memory Middleware

verfasst von : Dimitri Joukoff, Vladimir Estivill-Castro, René Hexel, Carl Lusty

Erschienen in: Robot Intelligence Technology and Applications 4

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

We describe how control/status OO-messages on shared-memory middleware can provide better performing control of a micro-air vehicle (MAV). To illustrate this, we provide a new hardware abstraction for a controller application that is completely analogous to the popular ardrone_autonomy (AA) package that enables the Parrot AR Drone 2.0 quadcopter to be flown using commands over Wi-Fi. For fairness of comparison, we use the OO-messages on shared-memory middleware implementation gusimplewhiteboard in parallel with the ROS AA in the same code-base. We demonstrate the performance improvements associated with using gusimplewhiteboard messaging in place of ROS messages and services. We explain how further performance improvements can be achieved by fully implementing the Time Triggered Architecture (TTA) of the gusimplewhiteboard and its associated tools (clfsm & LLFSMs).

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Fußnoten
Literatur
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Metadaten
Titel
Fast MAV Control by Control/Status OO-Messages on Shared-Memory Middleware
verfasst von
Dimitri Joukoff
Vladimir Estivill-Castro
René Hexel
Carl Lusty
Copyright-Jahr
2017
Buch
Robot Intelligence Technology and Applications 4

Print ISBN: 978-3-319-31291-0

Electronic ISBN: 978-3-319-31293-4

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-31293-4_16

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