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Erschienen in:
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1996 | OriginalPaper | Buchkapitel

Gradient-Based Kinematic Control of Nonredundant Serial Robots in Special Configurations

verfasst von : T. F. Parikian

Erschienen in: Recent Advances in Robot Kinematics

Verlag: Springer Netherlands

Enthalten in: Professional Book Archive

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The paper presents a reliable method of bringing any nonredundant serial robot out of a singular configuration the shortest way. The method implies the combination of motion performed in direction of gradient (or anti-gradient) of Jacobian or Gramian with approximation of the twist of the target end-effector motion.

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Metadaten
Titel
Gradient-Based Kinematic Control of Nonredundant Serial Robots in Special Configurations
verfasst von
T. F. Parikian
Copyright-Jahr
1996
Verlag
Springer Netherlands
Buch
Recent Advances in Robot Kinematics

Print ISBN: 978-94-010-7269-4

Electronic ISBN: 978-94-009-1718-7

Copyright-Jahr: 1996

DOI
https://doi.org/10.1007/978-94-009-1718-7_8

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