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2012 | OriginalPaper | Buchkapitel

Grounded Running: An Overlooked Strategy for Robots

verfasst von : Emanuel Andrada, John Nyakatura, Roy Müller, Christian Rode, Reinhard Blickhan

Erschienen in: Autonomous Mobile Systems 2012

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

In this paper, the possible advantages of using grounded running, a running gait without aerial phases, for fast robot locomotion are discussed. Extended fields of fixed points for grounded running, obtained using dimensionless numerical modeling, are presented. They can be used to find global parameters for the design and operation of robots. The use of self-stable (for steady-state locomotion) or weak unstable (to improve maneuverability-stability trade-off) gait-modes as a design parameter could represent a strategy to reduce the still existing gap between animals and mimicking machines with respect to elegance and performance.

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Literatur
Andrada, E., Rode, C., Blickhan, R.: Grounded Running: A Trade-off Between Maneuverability and Stability? Submitted to J Theor Biol “unpublished”.
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Rubenson J., Heliams D.B., Lloyd D.G., Fournier P.A.: Gait Selection in the Ostrich: Mechanical and Metabolic Characteristics of Walking and Running with and without an aerial phase. In: Proc R Soc Lond B 271(1543), 1091–1099, 2004
Metadaten
Titel
Grounded Running: An Overlooked Strategy for Robots
verfasst von
Emanuel Andrada
John Nyakatura
Roy Müller
Christian Rode
Reinhard Blickhan
Copyright-Jahr
2012
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Autonomous Mobile Systems 2012

Print ISBN: 978-3-642-32216-7

Electronic ISBN: 978-3-642-32217-4

Copyright-Jahr: 2012

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-32217-4_9

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