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Erschienen in:
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2008 | OriginalPaper | Buchkapitel

Haptic Rendering of Actuated Mechanisms by Active Admittance Control

verfasst von : Michael Strolz, Martin Buss

Erschienen in: Haptics: Perception, Devices and Scenarios

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Virtual Prototyping with haptic feedback offers great benefits in the development process of actuated systems. We present a generic control scheme for the haptic rendering of actuated mechanisms, introducing the

active admittance

. It extends the conventional admittance control by modeling the actuation and the movable parts of the mechanism separately. This allows for an efficient iterative design and evaluation of an actuated mechanism and its single elements. The practicability of active admittance control is demonstrated by haptically rendering a car door with two actuated degrees-of-freedom.

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Metadaten
Titel
Haptic Rendering of Actuated Mechanisms by Active Admittance Control
verfasst von
Michael Strolz
Martin Buss
Copyright-Jahr
2008
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Haptics: Perception, Devices and Scenarios

Print ISBN: 978-3-540-69056-6

Electronic ISBN: 978-3-540-69057-3

Copyright-Jahr: 2008

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-540-69057-3_91

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    Bildnachweise