Hochverstärkungsbasierte Regelung

Dieses Kapitel behandelt die Zustandsregelung von nichtlinearen Strecken, deren Parameter unbekannt sind. Am Beispiel eines reibungsbehafteten — und damit nichtlinearen — Zweimassensystems wird ein zeitvarianter Zustandsregler entworfen, der gänzlich ohne Identifikation der Streckenparameter auskommt.Weder die linearen Parameter (Massenträgheitsmomente, Federhärte, Dämpfung) noch die nichtlinearen Parameter (Reibkennlinie) werden in irgendeiner Weise identifiziert oder gelernt. Selbes gilt für unbekannte Störgrößen wie Lastmomente, Messrauschen oder unmodellierte Verfälschung der Stellgröße durch den Aktor. Es kommt ein hochverstärkungsbasierter Regler zum Einsatz, der den Aufwand für die Implementierung aufwändiger und komplexer Lerngesetze vermeidet und dadurch eine sehr einfache Struktur erhalten kann. Neben dem Entwurf und der theoretischen Analyse eines solchen Reglers wird gezeigt, dass eine vorgegebene Fehlertoleranzgrenze eingehalten werden kann und eine aktive Bedämpfung von Oszillationen in der Antriebswelle erfolgt.