Skip to main content

2011 | OriginalPaper | Buchkapitel

Improving Biped Walk Stability Using Real-Time Corrective Human Feedback

verfasst von : Çetin Meriçli, Manuela Veloso

Erschienen in: RoboCup 2010: Robot Soccer World Cup XIV

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Robust walking is one of the key requirements for soccer playing humanoid robots. Developing such a biped walk algorithm is non-trivial due to the complex dynamics of the walk process. In this paper, we first present a method for learning a corrective closed-loop policy to improve the walk stability for the Aldebaran Nao robot using real-time human feedback combined with an open-loop walk cycle. The open-loop walk cycle is obtained from the recorded joint commands while the robot is walking using an existing walk algorithm as a black-box unit. We capture the corrective feedback signals delivered by a human using a wireless feedback mechanism in the form of corrections to the particular joints and we present experimental results showing that a policy learned from a walk algorithm can be used to improve the stability of another walk algorithm. We then follow up with improving the open-loop walk cycle using advice operators before performing real-time human demonstration. During the demonstration, we then capture the sensory readings and the corrections in the form of displacements of the foot positions while the robot is executing improved open-loop walk cycle. We then translate the feet displacement values into individual correction signals for the leg joints using a simplified inverse kinematics calculation. We use a locally weighted linear regression method to learn a mapping from the recorded sensor values to the correction values. Finally, we use a simple anomaly detection method by modeling the changes in the sensory readings throughout the walk cycle during a stable walk as normal distributions and executing the correction policy only if a sensory reading goes beyond the modeled values. Experimental results demonstrate an improvement in the walk stability.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Versicherung + Risiko




Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Metadaten
Titel
Improving Biped Walk Stability Using Real-Time Corrective Human Feedback
verfasst von
Çetin Meriçli
Manuela Veloso
Copyright-Jahr
2011
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-20217-9_17

Premium Partner