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Erschienen in:
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2007 | OriginalPaper | Buchkapitel

Kinematic Analysis, Obstacle Avoidance and Self-localization for a Mobile Robot

verfasst von : Hongbo Wang, Xingbin Tian, Zhen Huang

Erschienen in: Advances in Neural Networks – ISNN 2007

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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This paper presents a novel omni-directional mobile robot with obstacle avoidance and self-location function. Since a special transmission mechanism is designed, we introduce the mechanism design of the mobile robot and analyze its kinematics. A fuzzy-neural control algorithm is presented to realize the obstacle avoidance of the mobile robot. The obstacle avoidance system based on FKCN and the control algorithm for obstacle avoidance are described. A self-localization technique that uses the ceiling light for the landmark is proposed. Using this self-location function, the mobile robot could locate itself in a world coordinate system.

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Metadaten
Titel
Kinematic Analysis, Obstacle Avoidance and Self-localization for a Mobile Robot
verfasst von
Hongbo Wang
Xingbin Tian
Zhen Huang
Copyright-Jahr
2007
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Advances in Neural Networks – ISNN 2007

Print ISBN: 978-3-540-72382-0

Electronic ISBN: 978-3-540-72383-7

Copyright-Jahr: 2007

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-540-72383-7_86

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