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Erschienen in:
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1996 | OriginalPaper | Buchkapitel

Kinematic Manipulability of Closed Chains

verfasst von : F. C. Park, J. W. Kim

Erschienen in: Recent Advances in Robot Kinematics

Verlag: Springer Netherlands

Enthalten in: Professional Book Archive

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This paper presents a coordinate-invariant differential geometric formulation of manipulability for closed kinematic chains containing active and passive joints. The formulation treats both redundant and nonredun-dant mechanisms, as well as over actuated and exactly actuated ones, in a uniform manner. We illustrate the formulation with several planar closed chain examples.

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Metadaten
Titel
Kinematic Manipulability of Closed Chains
verfasst von
F. C. Park
J. W. Kim
Copyright-Jahr
1996
Verlag
Springer Netherlands
Buch
Recent Advances in Robot Kinematics

Print ISBN: 978-94-010-7269-4

Electronic ISBN: 978-94-009-1718-7

Copyright-Jahr: 1996

DOI
https://doi.org/10.1007/978-94-009-1718-7_10

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