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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Kinematic Nonlinear Control of Aerial Mobile Manipulators

verfasst von : Víctor H. Andaluz, Christian P. Carvajal, José A. Pérez, Luis E. Proaño

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This work proposes a kinematic modeling and a kinematic nonlinear controller for an autonomous aerial mobile manipulator robot that generates saturated reference velocity commands for accurate waypoint path following. The dynamic compensation controller is considered through of a helicopter-inner-loop system to independently track four velocity commands: forward, lateral, up/downward, and heading rate; and arm-inner-loop system to independently track angular velocity commands. Stability and robustness of the complete control system are proved through the Lyapunov method. Finally, simulation results are presented and discussed, which validate the proposed controller.

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Metadaten
Titel
Kinematic Nonlinear Control of Aerial Mobile Manipulators
verfasst von
Víctor H. Andaluz
Christian P. Carvajal
José A. Pérez
Luis E. Proaño
Copyright-Jahr
2017
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-319-65297-9

Electronic ISBN: 978-3-319-65298-6

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-65298-6_66

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