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Erschienen in:

2020 | OriginalPaper | Buchkapitel

Kinematics Analysis and Dynamics Simulation Optimization of Lower Limb Rehabilitation Robot for the Stroke

verfasst von : Li Dong, Lu Li, Shouqi Chen

Erschienen in: Recent Advances in Mechanisms, Transmissions and Applications

Verlag: Springer Singapore

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Abstract

For a new type of lower limb rehabilitation robot for the stroke with 4 degrees of freedom(DOF), the D-H method was used to analyze the kinematics, the kinematic equations were established, and the workspace of the rehabilitation robot was simulated. Based on the Lagrange equations, the dynamic equations of the rehabilitation robot were deduced and the torque of each joint was simulated. Finally, the gravity compensation mechanism was designed to optimize the starting torque and maximum torque of the flexion and extension joint of hip, the sum of which was reduced by 72.51%.

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Titel: Kinematics Analysis and Dynamics Simulation Optimization of Lower Limb Rehabilitation Robot for the Stroke
verfasst von: Li Dong
Lu Li
Shouqi Chen
Verlag: Springer Singapore
Buch: Recent Advances in Mechanisms, Transmissions and Applications
Print ISBN: 978-981-15-0141-8

Electronic ISBN: 978-981-15-0142-5

Copyright-Jahr: 2020
DOI: https://doi.org/10.1007/978-981-15-0142-5_15

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