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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Leader-Follower Formation Control Based on Artificial Potential Field and Sliding Mode Control

verfasst von : Xu Wang, Hong-an Yang, Haojie Chen, Jinguo Wang, Luoyu Bai, Wenpei Zan

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper presents a leader-follower formation integrated control method based on artificial potential field (APF) and sliding mode control (SMC) in an unknown environment with obstacles. Firstly, the online path planning in formation control is executed via APF to find a collision-free path for leader from the initial position to the goal position. Then, the trajectory tracking controller is designed via SMC method to adjust the linear velocity and angular velocity of the followers to form and maintain the predefined formation. Finally, the effectiveness of the proposed formation integrated control method has been verified by simulation.

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Metadaten
Titel
Leader-Follower Formation Control Based on Artificial Potential Field and Sliding Mode Control
verfasst von
Xu Wang
Hong-an Yang
Haojie Chen
Jinguo Wang
Luoyu Bai
Wenpei Zan
Copyright-Jahr
2017
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-319-65297-9

Electronic ISBN: 978-3-319-65298-6

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-65298-6_19

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