2006 | OriginalPaper | Buchkapitel
Fast Direct Multiple Shooting Algorithms for Optimal Robot Control
verfasst von : M. Diehl, H.G. Bock, H. Diedam, P.-B. Wieber
Erschienen in: Fast Motions in Biomechanics and Robotics
Verlag: Springer Berlin Heidelberg
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In this overview paper, we first survey numerical approaches to solve nonlinear optimal control problems, and second, we present our most recent algorithmic developments for real-time optimization in nonlinear model predictive control.