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Erschienen in:
Study’s Kinematic Mapping — A Tool for Motion Design Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2000 | OriginalPaper | Buchkapitel

Optimal Trajectory Planning of a 5-Axis Machine-Tool Based on a 6-Axis Parallel Manipulator

verfasst von : J.-P. Merlet, M.-W. Perng, D. Daney

Erschienen in: Advances in Robot Kinematics

Verlag: Springer Netherlands

Enthalten in: Professional Book Archive

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Many new machine-tool are based on a parallel robot with 6 DoF, while only 5 of them are needed as the rotation of the end-effector around its normal is not used. We propose an algorithm to determine the values of the extra DoF such that a trajectory lie within the workspace of the robot, is singularity-free and furthermore optimise an arbitrary criterion.

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Metadaten
Titel
Optimal Trajectory Planning of a 5-Axis Machine-Tool Based on a 6-Axis Parallel Manipulator
verfasst von
J.-P. Merlet
M.-W. Perng
D. Daney
Copyright-Jahr
2000
Verlag
Springer Netherlands
Buch
Advances in Robot Kinematics

Print ISBN: 978-94-010-5803-2

Electronic ISBN: 978-94-011-4120-8

Copyright-Jahr: 2000

DOI
https://doi.org/10.1007/978-94-011-4120-8_33

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