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2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

Force Training for Position/Force Control of Massage Robots

verfasst von : V. Golovin, M. Arkhipov, V. Zhuravlev

Erschienen in: New Trends in Medical and Service Robots

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In the chapter the force training mode for position/force control is considered. This problem is especially actual for medical robotic interacting with soft tissues during massage. The force training mode is necessary to control the deformation of human soft tissues, which have a number of features. It is proposed to extend the concept of the usual teaching geometric point with force information. This requires a sensor that measures the forces of interaction of the robot with the soft tissues. Such an approach for position/force control provides reproduction of path and forces imitating skilled physician. The psychophysiological efficiency is provided by biotechnical control circuit.

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Literatur
Golovin, V.: Robot for massage. Proceedings of JARP, 2nd Workshop on Medical Robotics. Heidelberg, Germany (1997).
Golovin, V.: Robot for massage and mobilization. Proceedings of workshop of AMETMAS-NoE, Moscow, Russia (1998).
Golovin, V., Arhipov, M., and Zhuravlev, V.: Robotics in restorative medicine. Robots for mechanotherapy, LAP LAMBERT Academic Publishing, GmbH & Co. KG, p. 280 (2012).
Golovin, V., Grib, A.: Mechatronic system for manual therapy and massage. Proceeding of 8-th Mehatronics Forum International Conference, University of Twente, Netherlands (2002).
Golovin, V., Grib, A.: Computer assisted robot for massage and mobilization. Proceeding. «Computer Science and Information Technologies», Conference Greece University of Patras (2002).
Golovin, V., Samorukov, A.: Massage method and device for its realization. Russian patent №2145833 from 08.05.1998 (in Russian).
Golovin, V., Zhuravlev, V., Razumov, A., Rachkov, M.: Adaptive force module for medical robots. Issues of Workshop on «Adaptive and Intelligence Robotics: Present and Future», Russia, IPM RSA, Moscow (2005).
Jones, Kenny C., Du, Winncy.: Development a Massage Robot for Medical Therapy. Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM’03), July 23-26, Kobe, Japan, pp. 1096–110 (2003).
Vukobratovic, M., Rodic, A.: Impedance control as a particular case of the unified approach to the control of robots interacting with a dynamic known environment. Journal of intelligent and robotic systems, 18, pp.191–204 (1997).
Vukobratovic, M., Surdilovic, D., Ecalo, Y., Kabic, D.: Dynamics and robust control of robot - environment interaction. Monograph series in the World scientific publishing under the title «New frontiers in robotics», World Scientific Publishing Company p. 660 (2009).
Metadaten
Titel
Force Training for Position/Force Control of Massage Robots
verfasst von
V. Golovin
M. Arkhipov
V. Zhuravlev
Copyright-Jahr
2014
Buch
New Trends in Medical and Service Robots

Print ISBN: 978-3-319-05430-8

Electronic ISBN: 978-3-319-05431-5

Copyright-Jahr: 2014

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-05431-5_7

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